工业机器人离线编程与仿真一体化教程完整全部PPT课件.ppt

轨迹偏移 2 说明 沿 Z 轴移动 5mm 轨迹偏移设置图示 移动后如 图示 轨迹点姿态调整 说明 轨迹生成后会发现有一些绿点，黄点或者红点。绿点代表正常的点，黄点代表机器人的关节限位，红点代表不可到达。本次我们的轨迹有一些黄色点。 1 说明 轨迹单击右键，选择轨迹调整 图示 轨迹点姿态调整 2 说明 然后点击开始计算会生成下图。紫色的线与黄色的线重合。代表着该处轨迹限位，移动鼠标可以获得如下信息，Pt 代表轨迹点序号，angle 代表角度。也可以在紫色线上单击右键，选择增加点。方便调整轨迹。我们只要将右侧的轨迹点向上拖动就可以了。 调整前轨迹图示 3 说明 拖动绿色点如下图，请单击确认调整 图示 轨迹点姿态调整 4 说明 调整后会发现所有的点都变成了绿色 图示 5 说明 调整第 2 条轨迹 图示 6 说明 第二条轨迹调整后所有的点都变成了绿色 图示 插入过渡点 说明 生成两条轨迹后，会发现这两条轨迹没有联系。每一条轨迹都是单独的工作路径。这就需要我们加入一些过渡点。 POS 点一般距离轨迹端点不远，我们可以先让机器人运动到端点，再调节会轻松很多。方法：右侧轨迹树右单击，然后选择运动到点。 插入过渡点图示 这样工具就在端点的位置了。图示所示 工具所在的端点位置图示 插入过渡点 1 说明 单击工具，按 F10，出现三维球 图示 2 说明 拖动三维球，将 TCP 移动到要加入 POS 点的位置 图示 插入过渡点 3 说明 右键单击工具，插入 POS 点。同样的方法就可以擦入多个 POS 点了 图示 提示 插入 POS 点后会发现多了一条轨迹 说明 为了方便管理，我们将它重新命名为:趋近点 1 图示 说明 命名为趋近点 1 插入过渡点 3 图示 说明 按照如上方法添加多个 POS 点。 4 说明 过渡点 1”生成 图示 5 说明 插入趋近点 2 图示 插入过渡点 6 说明 插入离开点 2 图示 7 说明 插入 Home 点，home 点是机器人工作前和工作结束后停留的位置,POS 点的命名根据我们自己确定。 图示 8 说明 插入所有点 图示 插入过渡点 说明 1 机器人在工作时，两点之间走直线，插入 POS 点可以预防机器人及工具碰到零件，对工具有损害。 2 激光切割的工作原理为先在切割工件上穿孔，孔打穿之后再进行正常轨迹的切割，如果穿孔位置直接在切割轨迹上的话，会影响切割断面的质量。 图示 穿孔与切割轨迹 3 POS 点插入后，会在最后面生成一条轨迹。注意机器人运动的顺序是从第一条轨迹开始最后一条轨迹结束。即按照加工轨迹 5→加工轨迹 27→趋近点1→离开点 1→渡过点 1→趋近点 2→离开点 2→home 的顺序进行的。 图示 2.增加点和删除点 增加点和删除点 增加的点 3.轨迹调整的步骤 首先选择计算密度，数字越小，计算越快。然后选择开始计算，计算完成后，根据需要调整曲线的形状，调整完毕以后，选择确认调整。 六、合并前一个轨迹 合并轨迹前 合并轨迹后 1.反向轨迹 有时候我们生成的轨迹和所要运行时的轨迹相反，这时我们就可以选择【反向轨迹】。 反向轨迹前 反向轨迹后 2.生成入刀出刀点 在对零件进行加工的过程中需要生成入刀点和出刀点，右击轨迹列表中的【生成入刀点】。 生成入刀点 3.取消工件关联 默认轨迹与零件关联，移动零件轨迹跟随零件移动，点击此项之后，移动零件，该轨迹不随着零件移动。 取消工件关联后移动零件轨迹不移动 4.隐藏轨迹 当生成轨迹较多不方便观察轨迹点的变化时可以对轨迹进行隐藏。 隐藏轨迹前 隐藏轨迹后 5.显示轨迹 显示轨迹与隐藏轨迹的作用是相反的，可参考隐藏轨迹。 6.重命名 点击轨迹列表中的【重命名】，可对轨迹名称进行修改。 轨迹重命名后 轨迹重命名前 —轨迹点操作命令 表5—23轨迹点操作命令 操作 步骤 说明 运动到点 1 说明 此功能需要在设计环境中导入机器人和工具。选中一个点，右键选择【运动到点】 图示 运动到点 2 说明 在轨迹点 10 上右击运到到点工具会运动到第 10 个点 图示 设置为起始点 说明 此功能可以改变起始点的位置。如在轨迹点 5 上右击【设置为起始点】，机器人将会将第 5 个点作为起始点开始进行工作。 设置为起始点 设置起始点图示 设置起始点前 设置为起始点 设置起始点后 统一位姿 说明 ? 编辑点 说明 选择需要编辑的点，右键选择【编辑点】，弹出三维球，可对点进行平移，旋转等操作。 图示 轨迹点属性 说明 点击该选项后可显示点的位姿 图示 观察 说明 点击该选项，以点的 Z 轴方向观察点。 编辑多个点