2022版10kV架空配电线路无人机自主巡检作业导则.docxVIP

10kV架空配电线路无人机自主巡检作业导那么 在配电杆塔处应采集塔头照片和塔头全貌，塔头照片拍照位置为杆塔地理坐标左（右）偏 1m,无人机高度为最正确飞行高度（//9,云台角度为-90°。塔头全貌拍照位置为距离杆塔地 理坐标左（右）偏1m,后方偏为一个最正确飞行高度的位置，无人机高度为最正确飞行高 度（〃），云台角度为-45°。 在变台处应采集变台的正面和反面，采集位置为垂直无人机飞行方向，往变台的左右方向 各飞出一个飞行高度的距离，云台角度为-45。。确保能拍清楚变台上方的断路器和变压器。 转角塔处应采集拉线，采集位置为在塔头位置，无人机高度为最正确飞行高度H,机头朝向为 拉线方向，云台角度为-45。。 为提高路径复用性，可设计前、后序连接点用于多组路径组合，前、后续连接点应设置于 路径起始和终止杆塔附近，高于杆塔1.5m的空旷区域。 示教飞行路径分段尽量不超过1km,以800m为宜，单段线路过长无人机电量可能会缺乏， 导致采集任务中断，进而影响后续采集任务。 6. 1. 10异地起降路径由于无需返回出发点可设置相对较长，每段长度设定可根据实际无人机续航 时间及操作人员熟练度做对应调整。 6. 2点云路径规划6. 2. 1点云采集和杆塔建模 根据线路公里数和作业环境的不同，选择合适的无人机及传感器设备进行配电网 架空线路点云数据的采集。 6. 2. 1. 2采用小型无人机（具备rtk功能）飞到线路各杆塔上方10-15米高度打点，完成 通道飞行所需航线规划。 6. 2.1. 3将规划好的航线导入挂载激光雷达载荷的无人机飞控屏中。 手动将无人机升到线路上方，开始执行航线，无人机根据规划航线进行配网通道 点云采集，获取的配网线路通道幅宽建议不低于20米，获取的激光点云密度应不 小于100点/川2。 飞行采集完成手动操作降落到安全降落点，完成数据的拷贝，关闭设备。 运用数据解算软件，采用后差分处理的方式对原始数据进行解算，得到绝对精度 不低于± 10cm的杆塔模型点云数据。 6. 2. 1.7也可采用智能化自主飞行设备进行配网通道巡检，无需提前规划通道点云彩集航 线，自动锁定导线始终保持与锁定导线（一般为最上方地线）10T5米距离沿线 路飞行进行点云数据采集，遇到分叉线路自动识别，无人机悬停，飞控端给出提 示选择，手动选择继续飞行线路，然后继续自动飞行采集，极大提升配网通道点 云采集效率。 精细化航线规划6. 2. 2. 1加载点云并配置，加载点云后，需根据点云解算选择对应的坐标系，并设置其他 参数。 6. 2. 2. 2编辑杆塔文件，编辑杆塔文件给每基塔定义名称和塔型。 6. 2. 2. 3添加部件点，点选需要拍摄的杆塔部位，设置部件名称、照片数目、相序、拍照 位置。 6. 2. 2. 4生成航线，自动生成航线，自主巡检航迹规划软件内置航线生成算法，有最短路 径原那么、按照部件点编辑顺序原那么、自动生成航线三种方式。 6. 2. 2. 5调整航点，调整航点主要是调整每个航点的俯仰角、航偏角、拍摄距离、拍照数 最。 6. 2. 2. 6利用三维点云模型规划的精细化巡检航线应进行充分的内业安全性检测，保证与 电网设备的安全距离留有冗余空间保证《行安全，同时需进行外业验证保证航线 可安全执行之后方可提交航线。 6. 2. 2. 7航线文件应以kml或json格式进行存储和管理。 6. 3地图标点飞行6. 3. 1地图标点的巡检路径规划方法主要用于城镇以外，人口和社会生产活动较少区域的配电架 空线路通道巡视，不适用于精细化巡检作业。 6. 3. 2地图标点的路径规划方法不适用于高低压并架的配网段和交叉跨越发杂的密集线路通道。 基础数据准备6. 3. 3. 1基础数据主要用于判断是否适合于地图标点的路径规划方式，并标识复核点及风 险点。包括线路基本信息、线路所处环境、杆塔基本信息、线路交跨信息。 6. 3. 3. 2线路基本信息包括配电线路名称，线路类型，线路长度及分支情况，变电站出线 点及龙门架或电缆接头杆塔坐标位置。 6. 3. 3. 3杆塔基本信息包括杆塔名称、编号、杆塔高，以及每基杆塔准确的坐标位置和塔 底高程，并明确参考的地心坐标系统。 6. 3. 3. 4用于地图标点飞行的杆塔位置信息精度不应低于0.5m,杆塔高度误差不大于0. 3m o 6. 3. 3. 5线路交跨信息主要指线路上方交叉跨越的高架桥、高电压等级线路、通信线路、 连廊等障碍物，并明确交跨区域投影到线路所涉及的杆塔段。 通道航点标定6. 3. 4. 1标点飞行的航点应规划在杆塔上方，无特殊情况下线路通道上方不设置航点。 6. 3. 4. 2航点高度不应低于杆塔顶部2m, 一般选择3-5m为宜。 6. 3. 4. 3线路有交跨时应采用分段巡检方式，避开交跨区域分段