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文档编号：
艾利特机器人技术文档
Elite Robot Technical Documents
文档名称：艾利特机器人工具端RS485 通讯
Doc. Name ：Elite Robot Tool Terminal RS485 Communication
EC63,66/612
苏州艾利特机器人有限公司
Suzhou Elite Technology Co. Ltd.
年 月 日
2019 11 9
工具端RS485 通信
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文档编号：
目 录
1. 介绍 4
1.1 方案目的 4
1.2 硬件设备列表 4
2. 方案描述 5
2.1 总体介绍 5
2.2 机器人配置 5
2.3 DH 夹爪控制说明 6
2.4 Lua 脚本编写 9
3. J BI 程序的编写 12
工具端RS485 通信
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文档编号：
1. 介绍
1.1 方案目的
本技术方案的目的是介绍艾利特机器人工具端RS485 端口的使用，以便用户能够基于工具
端RS485 接口进行开发。
1.2 硬件设备列表
本方案适用艾利特机器人产品：EC63, EC66, EC612 。机器人工具端的针脚定义如表1。
图1 艾利特机器人工具端航插型号
艾利特机器人包装中包含一个图1 中航空插座对应的母插头，供客户使用。
表1 艾利特工具端针脚说明
针脚编号 功能说明
1 数字地 （GND）
工具端RS485 通信
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文档编号：
2 数字输出接口 1 (Y048)
3 数字输出接口2 (Y049)
4 数字输入接口 1 (X048)
5 数字输入接口2 (X049)
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