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6 . 手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6 。（N） 7 . 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数，可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N）

该用户很懒，什么也没介绍

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