FANUC机器人仿真软件操作手册.docx

ROBOGUIDE使用手册 ROBOGUIDE使用手册 2008年10月第1版 （弧焊部分基础篇） （弧焊部分基础篇） 目录 TOC\o1-3\h\z\u HYPERLINK 目录 PAGEREF\h1 HYPERLINK 第一章概述 PAGEREF\h2 HYPERLINK .软件安装 PAGEREF\h2 HYPERLINK .软件注册 PAGEREF\h3 HYPERLINK .新建Workcell的步骤 PAGEREF\h4 HYPERLINK 新建 PAGEREF\h4 HYPERLINK 添加附加轴的设置 PAGEREF\h9 HYPERLINK .添加焊枪，TCP设置。 PAGEREF\h15 HYPERLINK 的存储目录 PAGEREF\h18 HYPERLINK .鼠标操作 PAGEREF\h19 HYPERLINK 第二章创建变位机 PAGEREF_\h21 HYPERLINK .利用自建数模创建 PAGEREF\h21 HYPERLINK 快速简易方法 PAGEREF\h21 HYPERLINK 导入外部模型方法 PAGEREF\h31 HYPERLINK .利用模型库创建 PAGEREF\h41 HYPERLINK 导入默认配置的模型库变位机 PAGEREF\h41 HYPERLINK 手动装配模型库变位机 PAGEREF\h44 HYPERLINK 第三章创建机器人行走轴 PAGEREF\h49 HYPERLINK .行走轴－利用模型库 PAGEREF\h49 HYPERLINK .行走轴－自建数模 PAGEREF\h56 HYPERLINK 第四章变位机协调功能 PAGEREF\h62 HYPERLINK .单轴变位机协调功能设置 PAGEREF\h62 HYPERLINK .单轴变位机协调功能示例 PAGEREF\h71 HYPERLINK 第五章添加其他外围设备 PAGEREF\h72 HYPERLINK 第六章仿真录像的制作 PAGEREF\h75 第一章概述 .软件安装 本教程中所用软件版本号为 正确安装ROBOGUIDE，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。 如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobotArcPackage。 .软件注册 注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help/RegisterWeldPRO 弹出如下窗口， 将我们提供的密钥填入此处（每行前面框里打勾才能输入密钥） 将我们提供的密钥填入此处（每行前面框里打勾才能输入密钥） 将此区域的数据 将此区域的数据Email给上海发那科，我们将为您向公司本部申请密钥，然后将密钥回发给您。 注册后，有200天的使用期限，到期后需要重新申请注册密钥。 .新建Workcell的步骤 新建 在Name一栏输入文件名，文件名要以字母开头。 单选项第一项“根据缺省配置新建”；第二项“根据上次使用的配置新建”；第三项“根据机器人备份文件来创建”；第四项“根据已有机器人的拷贝来新建”；一般都选用第一项。 选择机器人的软件版本：V6.**是针对R-J3iB控制器，V7.**是应用在R-30iA控制器的。 现在销售的机器人都是R-30iA控制器。 选择机器人的应用软件：选用ArcTool(H541) 选择合适的机型，如果选型错误，造成焊接位置达不到，可以在创建之后再更改。 点击箭头选好变位机型号 点击箭头 选好变位机型号 然后选择Group2～7的设备：该实例中选了两个Positioners（变位机），如果没有类似设备，就无需在此页上做任何选择。 单组控制不选J601 单组控制不选J601 根据所需，选择相应的选项功能软件。 以下列出一些弧焊中常用的选项功能： 1A05B-2500-H871 ARCPositioner FANUC二轴变位机 1A05B-2500-J511 TAST ArcSensor 1A05B-2500-J518 ExtendedAxisControl 行走轴 1A05B-2500-J526 AVC 弧压控制 1A05B-2500-J536 TouchSensing 接触传感 1A05B-2500-J605 MultiRobotControl 多机器人控制，DualArm中用 1A05B-2500-J601 Multi-GroupMotion 多组控制，有变位机，必须选 1A05B-2500-J617 MultiEquipment 多设备，TamdemMig中用 1A05B-2500-J613 ContinuousTurn 连续转， 1A05B-25