发那科机器人外部信号启动PPT课件.ppt

外部启动机器人 -FANUC 重庆蓝姆电气部 By-HaiPeng * 一，配置UOP信号 1）依次按键操作：MENU—SETUP—I/O—UOP，F2切换到 CONFIG状态（按F3IN/OUT切换输入输出信号到UI） # RANGE RACK SLOT START STAT 1 UI [ 1- 18] 82 1 1 ACTIV 2）依次分配好信号值（RANGE）、机架（RACK）、插槽 （SLOT）、开始点（START） 3）切换到UO继续分配完毕，重启机器人。 重启后状态（STAT）为ACTIV则信号正常 * 信号一览 （允许机器人移动时为ON） * * * 二，设置HOME点，让PLC知道机器人准备好 当机器人在原点（安全位置）时，给PLC发送UO[7](AT PERCH) 信号。 设置步骤： 1）设定参考点(Ref Position)； 机器人在参考点时UO[7]为ON 2）设定位置寄存器（PR）中的HOME位置； 方便在程序中调用参考点 * * * * * * * * * * * * * * 设定位置寄存器（PR）中的HOME位置 Ref Position点记录后不要移动机器人 依次按键：DATA—F1—PR进入位置寄存器，选择第一项按 SHIFT+F5记录 * * 暂停程序： 暂停信号(HOLD)中断时暂停正在运行的程序 紧急停止程序： 紧急停机信号(IMSTP)中断时紧急停机 允许移动机器人： 使能信号(EnaBle)为ON时允许移动 三， * * * * 专用外部信号开启 Menu-0 next-6 system-F1 type-config-Enable UI signals 再开外部信号开启 Menu-0 next-6 system-F1 type-config-START for CONTINUE only * * 四， * * * * * * * * * * * *