灰度传感器使用说明.pdfVIP

灰度传感器 基于慧净HJduino 1路数字，1路模拟，4路数字传感器讲解 产品用途： • 灰度寻线传感器是主要用于寻线小车的传感器。该产品灵敏度高，抗干扰能力强，普通照 明灯基本对其无影响。使用一对抗干扰较强的灰度传感器，发光源采用高亮聚光LED，接收 管对不同反射光的强弱对比处理，只要对光反射强弱不同即可，差值越大，分辨越好。比 普通红外传感器抗干扰能力要强很多。 • 可识别智能车寻线比赛中常见的绿白色，黑白色，效果很好。对其它颜色灰度值相差在一 定值上的也可以识别。 • 探测距离 （对管底部离地距离）：8-50mm，推荐10-200mm。 • LED状态指示，管子照到灰度值较高的，输出电平由高变低，对应LED亮。 • 此种输出方式为数字输出，即1或0输出。需要根据场地，光线等情况调节基准电压。电压 比较器有两个电压输入，一个是接收管的电压，另一个是电位器输入的基准电压。需要根 据接收管在2种色的电压值来调节基准电压，一般将电位器电压调到2种电压的中间值，或 其它自定。 灰度传感器原理 • 灰度传感器有数字传感器和模拟传感器，有一只定制专用的发光 二极管和一只灰度感应接收管，安装在同一面上。灰度传感器利 用不同颜色的检测面对光的反射程度不同，灰度感应接收管对不 同检测面返回的光其阻值也不同的原理进行颜色深浅检测。在有 效的检测距离内 （理论上距离可以无限远，实际受外界光源的影 响，最佳距离为 15mm 至 50mm,如果距离过高的话，需要进行遮 光），发光二极管发出白光或红光 （这个主要和场地的反光能力 有关，一般是反光能力强的场地用红光的，反光能力差的用白光。 这个主要视场地反光而定），照射在检测面上，检测面反射部分 光线，灰度感应接收管检测此光线的强度并将其转换为机器人可 以识别的信号。 灰度传感器只要有两种型号的： • 一种是模拟量的。模拟量的是直接读取光敏对管的电信号，电信 号是接收管将光在场地的漫反射的光信号的强弱转化的，这个模 拟值是一个跳变的电压值，返回值范围跟场地的灰度和外界干扰 来决定的。纯黑色无外界光源时测试的最小值是 0.1V 左右，在纯 白色 A4 纸上最大值 3.3V 至 4.5V 左右 （和传感器距场地距离有 关）。 另一种是数字量的 • 数字量的返回的值是高低电平 （1和0 ），主要是把模拟信号经过 LM339或LM393这两个电压比较器把电信号分为高电平和低电平。 而且可以通过电位器进行调节这个高低电平的分界线。也就是我 们常说的调节对光的灵敏度。解疑：有的顾客用的是3.3V单片机 控制器。问可不可以用这个传感器？肯定是可以的，传感器接在 5v 电源上就可以使用了。一般的单片机对电信号都有一个最大值 （5v ）限制,就是可以接受5V 的电压信号。如果大家对这个不放心， 在信号线的上面大家可以串联一个500Ω至1K的电阻，这样主要是 起分压和限流的作用。地面灰度检测传感器主要用于检测不同颜 色的灰度值，例如在旅游比赛中判断绿地和白线，在擂台赛中判 断机器人在场地中的位置，在工程搬运赛中判断路口和巡线。在 各种轨迹比赛中沿黑线 （白线）行走等。 寻迹程序解决方案 • 一般要用两个数字型的组成2路寻迹 • 也可以用4种集成传感器进行4路寻迹 模拟量传感器接线方法需要AD转换 1、 S接 有AD 转换口的 IO 口上 2、VCC接5V正极 3、GND 接到GND负极 单路数字量传感器接线方法 1、 S接在单片机输入IO 口上 2、VCC接5V正极