移动机器人综合实验实验报告.docx

Word文档，下载后可任意编辑 PAGE 1 移动机器人综合实验实验报告 《移动机器人综合试验》  试验报告   姓名： 学号：  南京理工大学自动化学院  目 录  试验一 机器人U-II测试2  试验二 机器人传感器试验8  试验三 机器人运动掌握试验15  试验四 机器人避障试验20 1  一. 试验目的 试验一 机器人U-II测试  1、熟识AS-UII机器人的组成结构和工作原理；  2、娴熟操作用法AS-UII机器人；  3、把握AS-UII机器人各项基本功能。  二. 设备清单  每组同学拥有一套机器人试验课程专用套件。上课期间由组长保管，上课期间遗失或损坏的器件须按原价赔偿。  (1) AS-UII智能机器人 1台  (2) 五金工具 1套  (3) 万用表 1只  (4) 《AS-UII用法手册》 1本  (5) 《用法手册》 1本  (6) VJC1.5安装盘 1张  三、课堂要求  (1) 课前仔细预习，细心预备。  (2) 在不损坏器件或情愿赔偿的状况下自由用法器件。  (3) 不同小组的器件不要混用。  (4) 课后整理桌面。  (5) 不在课堂做任何与学习无关的事。  (6) 课后仔细填写试验报告。  四、留意事项  (1) 运行前充饱电，能使机器人运行效果更好。  (2) 轻拿轻放机器人，防止摔落地面。  (3) 碰撞环是机器人最易损坏的部件，请留意爱护。用法机器人时，尽量避  免提持、拉扯、捧托碰撞环。  (4) 没有特别状况，不要拆卸电池。假如的确要拆卸，应按住电池上的小塑  料片，使之贴住池身，以脱离卡槽，然后轻轻拔下来。  (5) 串口通信线连接在机器人上时，最好不要按复位键。否则简单死机。 2  (6) 机器人运动时，勿顶住障碍物，否则易造成电机堵转，烧毁芯片。  (7) 常见问题的处理，参见《AS-UII用法手册》附录。  五、系统检测  按下机器人的运行键，机器人开头自检，LCD 液晶屏上显示“AS-UII Inteligent Robot Test”：  1、检查LCD 液晶屏  LCD 液晶显示屏安装在机器人的外壳上，用于显示各种信息，便于了解程序执行中的状况。显示屏可以显示16×2 个字符（每行16 个字符，共2 行）。显示屏可以显示机器人运行的信息，这一点在以后调试程序时尤其显得重要。自检开头后，LCD 显示屏标明的测试项目为“Now Test NO.1”，接着提示“LCD Test”,然后就开头显示字符，如数字、符号、字母等。留意观看LCD 显示屏有没有出现黑屏（出现整排兰色条纹）或无字符等现象，假如没有，解释机器人的LCD 显示屏是正常的。  LCD 液晶显示是否正常？Yes No  （若不正常，现象为：  2、喇叭检测  第二次按下“运行”键，机器人就开头了第二项检查工作，LCD显示屏标明的测试项目为“Now Test NO.2”，接着提示“Piezo Test”，留意听机器人是否发出声音，声音是否清楚洪亮。显示屏上的数字会伴随着机器人的声音不断改变，显示的数字是机器人发出的声音频率。音调越高，显示的数字就越大。  喇叭是否正常？ Yes No  （若不正常，现象为： 3  3、光敏检测  机器人的光敏传感器安装在外壳上，两只光敏传感器一左一右，用来识别外界光线的强弱。再按一下“运行”键，机器人就开头了第三项检查工作，LCD标明的测试项目为“Now Test NO.3”，其后在LCD 上有类似“Photo L242 R248”的提示，其中L 表示“左光敏”，R表示“右光敏”，字母后面的数字表示机器人检测到的光线强度值。随着光强的不同，光敏传感器的感应数值也不同，其改变范围为0～255。光强越弱，数值越大，光强越强，数值越小。在相同光强条件下，左右两边光敏传感器的数值偏差应当小于10。  光敏传感器测量范围： 左： 4-255 右： 6-255  光敏传感器是否正常？ Yes No  （若不正常，现象为：