Tsai笔记：GPOPS学习笔记（1）——高斯伪谱法的最基本优化方程求解思路（例子介绍）.pdf

Tsai笔记 ：GPOPS学习笔记 （1）——⾼斯伪谱法的最基本优 化⽅程求解思路 （例⼦介绍） Tsai笔笔记记 ：：GPOPS学学 习习笔笔记记 （（1））—— ⾼⾼斯斯伪伪谱谱法法的的最最基基本本优优化化⽅⽅程程求求解解思思路路 （（例例⼦⼦ 介介绍绍）） Tsai三三步步。。 （（ ⼀⼀步步 ，，基基本本说说明明。。 ⼆⼆步步 ，，结结果果图图显显⽰⽰。。 三三步步 ，，代代码码展展⽰⽰。。）） ⼀步，基本说明。 A、、问问题题说说明明 ：：系系统统运运动动微微分分⽅⽅程程 、、初初始始状状态态、、控控制制变变量量及及其其 ⽬⽬标标 函函数数为为 ⽤⽤最最⼩⼩值值原原理理求求u*，，使使得得J达达到到最最⼩⼩值值 。。 B、、基基本本步步骤骤说说明明 ：：写写出出主主函函数数main，，cost函函数数和和dae函函数数。。 main函函数数基基本本框框架架为为 ：： %% 参数设置 前⾯可设置参数 clear all clc %% 状态变量和控制变量约束设 假设有r个阶段、n个控制变量、m个状态变量、i个路径约束、j个事件、k个参数、s个时间猜测点 iphase = 1; limits(iphase).time.min = [t0min tfmin ;%两端点时间的下限 limits(iphase).time.max = [t0max tfmax ;%两端点时间的上限 limits(iphase).control.min = [u1min;...;unmin ;%表⽰n个控制变量的下限 limits(iphase).control.max = [u1max ;...;unmax ;%表⽰n个控制变量的上限 limits(iphase).state.min = [x10min x1min x1fmin;%表⽰m个状态变量的上限 x20min x2min x2fmin; ; xm0min xm1min xmfmin ; limits(iphase).state.max = [x10max x1max x1fmax ;%表⽰m个状态变量的上限 x20max x2max x2fmin; ; xm0max xm1max xmfmax ; limits(iphase).parameter.min = [q 1min;q2min;...;qkmin ;%表⽰k个参数的下限 limits(iphase).parameter.max = [q 1max ;q2max ;...;qkmax ;%表⽰k个参数的上限 limits(iphase).path.min =[c1min;...;cimin ;%表⽰i个路径约束的下限 limits(iphase).path.max =[c1max ;...;cimax ;%表⽰i个路径约束的上限 limits(iphase).event.min = [o1min;...;ojmin ;%表⽰j个事件的下限 limits(iphase).event.max = [o1max ;...;ojmax ;%表⽰j个事件的上限 %其实对这个guess不是很理解 暂且保留疑问 guess(iphase).time = [t0;...;ts ; guess(iphase).state(:,1) = [x10;x11;...;x1s ; guess(iphase).state(:,2) = [x20;x21;...;x2s ; ... guess(iphase).state(:,m) = [xm0;xm1;...;xms ; guess(iphase).contr