项目7 kuka机器人公开课.pptVIP

任务7.3工件搬运示教编程 、任务目标 1. 掌握KUKA机器人运动指令的使用； 2. 掌握KUKA机器人逻辑指令的使用。 任务7.3工件搬运示教编程 二、任务准备 对KUKA机器人进行在线编程将红、蓝、黄三色工件用吸盘工具依次搬运到另一侧平台的相同位置。 1. 运动指令：PTP（点到点运动）、LIN（直线运动） 2. 逻辑指令：OUT（吸盘吸取工件）、WAIT（等待时间） 任务7.3工件搬运示教编程 三、任务实施 新建程序模块 将机器人TCP移动到第一个红色工件正上方约5cm处，添加PTP指令 任务7.3工件搬运示教编程 3.将机器人TCP移动到第一个红色工件正上方，使吸盘与工件接触，添加LIN指令 4.添加OUT指令，设置为TRUE，吸取工件 任务7.3工件搬运示教编程 5.将机器人TCP移动到第一个红色工件正上方约5cm处，添加LIN指令 6.将机器人TCP移动到第一个红色工件放置目标位置正上方约5cm处，添加PTP指令 任务7.3工件搬运示教编程 7.将机器人TCP移动到第一个红色工件放置目标位置，添加LIN指令 8.添加OUT指令，设置为FALSE，放置工件 任务7.3工件搬运示教编程 9.将机器人TCP移动到第一个红色工件放置目标位置正上方约5cm处，添加LIN指令 10.重复以上步骤，搬运其他工件 机器人技术及应用 项目七 KUKA工业机器人 知识链接 7.1 认识KUKA机器人 7.2 KUKA机器人的基本操作 7.3 KUKA机器人常用指令 7.1 认识KUKA机器人 库卡（KUKA）机器人有限公司是世界领先的工业机器人制造商之一。库卡工业机器人主要应用于物料搬运、加工、材料处理、机床装料、装配、包装、堆垛、焊接、表面修整等领域。 KUKA机器人的用户包括：通用汽车、克莱斯勒、福特、保时捷、宝马、奥迪、奔驰、大众、波音、西门子、可口可乐等众多企业。 7.1.1 KUKA机器人简介 KUKA机器人 德国库卡（KUKA）公司成立于1898年，自1977年开始系列化生产各种用途的机器人，是世界上顶级工业机器人制造商之一。 KUKA 提供众多具有不同负载能力和工作范围的工业机器人机型。包括负载量从3千克至1000千克的标准工业6轴机器人以及一些特殊应用机器人，机械臂工作半径从635毫米到3900毫米。 图7-1 KUKA机器人 KUKA机器人的编程方法 KUKA机器人使用KRL（KUKA Robot Language）编程语言进行编程。 (1) 示教编程 在作业现场，机器人操作者利用库卡smartPAD示教盒进行在线示教编程。 (2) 离线编程 使用KUKA Sim软件进行离线编程，既在不连接机器人的情况下利用计算机软件进行机器人轨迹规划。 (3) 文字编程 文字编程是借助于smartPAD界面在上级操作PC上的显示编程。 7.1.2 KUKA机器人的组成 KUKA机器人系统一般由机器人控制系统KR C4（图 7- 2①）、机器人本体（图 7- 2②）和KUKA手持操作和编程器smartPAD（图 7- 2③）三部分组成。 图7-2 KUKA机器人系统的组成 1. KUKA机器人机械系统 机器人本体，通常也称之为机械手臂或者机械手。它由众多活动的、相互连接在一起的关节（轴）组成，也称之为运动链。从机器人足部到法兰共有6各轴，编号分别为A1~A6。其中，A1~A3为机器人的主轴，主要确定机器人末端在空间的位置，A4~A6轴式机器人的腕部轴，主要确定机器人末端在空间的姿态，如图 7- 3所示。 图7-2 KUKA机器人系统的组成 2. KUKA机器人控制系统 KUKA机器人机械系统由伺服电机控制运动，而该电机则由 KR C4 控制系统控制，是机器人的“大脑”。它包括机器人控制系统、流程控制系统、安全控制系统、运动控制系统和总线系统等。 7.1.2 KUKA机器人的坐标系 KUKA机器人的控制系统中，定义了世界坐标系（WORLD）、机器人足部坐标系（ROBROOT）、基坐标系（BASE）、法兰坐标系（FLANGE）和工具坐标系（TOOL）五种坐标系，如图 7- 4所示。 图7-4 KUKA机器人的坐标系 7.2 KUKA机器人的基本操作 7.2.1 KUKA机器人示教器KCP的使用 1．KUKA smartPAD KUKA机器人的示教器即手持操作器（KUKA smartPAD），也称为KCP，如图 7- 5所示。通过它可以对操作环境进行设置，对工艺动作进行示教编程。 它具有工业机器人操作和编程所需的各种操作和显示功能 图7-5 KUKA机器人smartP