材料加工自动化.docx

一、根据以下闭环控制与闭环控制系统画出相应方框图。 二、根据以下方框图简述负反馈控制原理。 负反馈控制原理：利用反馈将输出量的一部分或全部返回到输入端，并与输入量相比较，比较的结果称为偏差，根据偏差的大小与方向进行调节控制，最后使偏差减小或消除，从而使偷出量按照预定的规律变化。  三、开环控制与开环控制系统  四、简述机器人焊接的特点，每条2分。（答五条以上） 易于实现焊接产品质量的稳定和提高，保证焊接质量的均一性； 能够连续生产，应用高速高效焊接技术，提高焊接生产率； 降低焊接操作者的劳动强度，降低操作者的焊接技术水平要求； 严酷环境下，操作人员的安全性提高、焊工工作环境得到改善； 易于实现焊接生产的自动化，并具有一定的柔性； 缩短了焊接产品改型换代的准备周期，减少了硬件设备投资。 可以完成人不能完成的焊接（如狭小管道机器人焊接）。 可以方便的完成空间曲线焊缝的焊接。 焊接前期制备要求高，机器人与焊件相对位置要准确。 操作人员需要具有一定的知识和技术水平。 五、PLC中的名词解释，每个5分（答完整） （1）输入、输出性指令（LD、LDI、OUT） LD：取指令。用于提取常开触点的状态。 梯形图中常开触点与左母线连接； LDI：取反指令。用于提取常闭触点的状态。 梯形图中常闭触点与左母线连接。 可以用于提取PLC输入继电器的常开触点和常闭触点的信号； 也可以用于提取PLC内部编程中使用的计数器、定时器、辅助继电器以及输出继电器的常开触点和常闭触点的信号。 OUT：输出指令； 用于将逻辑运算的结果驱动一个指定线圈，例如输出继电器、辅助继电器、定时器、计数器、状态寄存器等线圈，但不能用于控制连接可编程控制器输入接点上的检测结果。梯形图中OUT控制的线圈与右母线连接。 （2）逻辑“与”指令（AND、ANI） AND：逻辑“与”指令。 用于单个常开触点的串联，完成逻辑“与”运算。 ANI：逻辑“与非”指令。 用于单个常闭触点的串联完成逻辑“与非”运算。 AND、AN指令串联联触点时，是从该指令的当前步开始，对前面的LD、LD指令串联连接。AND、AN指令均用于单个触点的串联，串联触点数目没有限制，指令可以重复使用。它们的适用范围与LD、LD相同。 （3）逻辑“或”指令〔OR、ORI〕 OR：逻辑“或”指令。 用于单个常开触点的并联，完成逻辑“或”运算。 ORI：逻辑“或非”指令。 用于单个常闭触点的并联，完成逻辑“或非”运算。 OR、ORI指令并联触点时，是从该指令的当前步开始， 对前面的LD、LDI指令的触点进行并联连接。 该指令并联连接次数不限，其适应范围与LD、LDI相同。 （4）END指令 END：结束指令。用于程序的结束，无目标元素。一般表示程序的结束。 PLC在运行时，CPU读输入信号，执行梯形图电路并输出驱动信号。当执行到END指令时，END指令后面的程序跳过不执行，然后回到程序开始端，如此反复扫描执行。 由此可见，具有END指令时，不必扫描全部PLC内的程序内容，从而具有缩短扫描时间的功能。 六、焊接机器人技术名词解释（抽取几个） 额定速度：保持运动平稳和位置精度下能达到的最大速度。 工作速度：机器人焊接时焊枪单位时间移动的距离或转动的角度。 额定负载：机器人末端执行器所能承受负载的最大允许值。 工作范围内的任何位姿所能承受的最大载荷； 弧焊机器人：5～20kg 点焊机器人：50～200kg。 工作空间：机器人末端参考点能够所能达到的所有空间区域。 分辨率：各个关节运动能够实现的最小移动距离或最小转动角度。 重复精度：机器人手臂（末端）实际到达位置与理想位置之间的差距。 定位精度：相同运动位置指令下，机器人若干次运动轨迹之间的误差。 末端操作器：位于机器人腕部末端，直接执行工作要求的装置。 位姿：机器人末端工具的位置和姿态，如焊枪的位置和姿态。  七、分别说出以下KUKA机器人中给出的坐标系中文名称，并解释TCP点。 (1)关节坐标系。就如同机器人的六个关节轴。 (2)WORLD（世界坐标系）。世界坐标系可以自由定义，大多数情况下和基坐标系是一致的。 (3)ROBROOT（基座标系）。坐标系原点位于机器人底座原点，该坐标系是固定位置的。 (4)BASE(工件或工装坐标系，可以理解为用户定义坐标系)。该坐标系可以自由定义，根据工件和工装的需求进行定义。也可以理解为用户定义坐标系。 (5)FLANGE（法兰坐标系）。该坐标系的原点固定于机器人第六轴法兰中心点。 (6)TOOL（工具坐标系）。该坐标系可以自由定义，在安装有工具的机器人系统，比如焊枪，通常把工具