工业机器人操作与编程 第2版 课件 第二章 工业机器人基本操作.pptx

第二章工业机器人基本操作一、认识示教器二、机器人系统基本操作（重点）教学目标Objections三、坐标设定（难点）一、认识示教器二、机器人系统基本操作教学内容三、工业机器人的手动操纵方式Contents四、坐标设定五、华数HSR-6工业机器人操作教学内容一、认识示教器Contents一.认识示教器示教器也称示教编程器，主要由液晶屏幕和操作按键组成，可由操作者手持移动，是机器人的人机交互接口。工业机器人的所有操作基本上都可以通过示教器来完成，如点动机器人，编写、调试和运行机器人程序，设置、查询机器人状态等。一.示教器外部结构下图是ABB机器人示教器，其中A是示教器与控制柜之间的连接电缆，B是触摸屏，C是急停开关，D是手动操纵杆，E是数据备份与恢复用USB接口（可插U盘/移动硬盘等存储设备），F是使能按钮。使能按钮是为保证操作人员人身安全而设计的。一.示教器按钮示教器上有专用的按钮，可以将部分常用的功能指定到四个可编程按钮，如下图所示。一.手持示教器的方法示教器按照人体工程学设计，左手握住示教器，右手操作。如果是左撇子，可以在示教器中进行切换以适应左撇子的操作习惯，如下图所示。一.示教器屏幕主界面示教器的主界面及说明如下图所示。一.正确使用使能按钮使能按钮位于示教器摇杆的右侧，操作者应用左手手指操作。使能按钮分为两档，在手动状态下第一档按下后机器人将处于电机开启状态。只有使能按钮被按下并保持在“电机开启”状态才可以对机器人进行手动操作和程序调试。第二档按下时机器人会处于防护停止状态。当发生危险时，人本能地将使能按钮松开或按紧，这两种情况下机器会立刻停止，保证人身与设备的安全，如下图所示。教学内容二、机器人系统基本操作Contents二、机器人开关与启动 2.重启与关闭 单击示教器左上角 按钮，单击，然后单击 ，即可重新启动机器人。如果在弹出的“重新启动”界面单击 按钮，进入如下图所示界面，待示教器上机器人系统关闭后，就可以关闭控制柜上的电源开关。需要注意的是，为保证设备安全，关机后再次开启电源需要等待2分钟。 1.机器人开机机器人系统的电源开关、急停开关、通电/复位按钮、机器人状态开关都位于控制柜上，按下电源开关即可开机，如下图所示。二、切换机器人工作模式 在机器人系统控制柜上有如图所示的机器人状态开关，可以切换机器人的工作状态，如下图所示。C为自动模式，D为手动模式，E为手动全速模式。自动模式：用于正式生产，编辑程序功能被锁定。在自动模式下，机器人在没有人工干预的情况下进行移动。通常，生产过程中的机器人系统都是运行在自动模式下。此种模式下，通过使用I/O 信号等方式远程控制机器人系统。输入信号用来启动和停止 RAPID 程序，输出信号用来启动机器人电动机。自动模式有附加保护机制，可以确保安全，而手动模式则没有。手动模式：也叫手动减速模式，简称手动模式，常用于机器人创建程序和调试机器人系统。在手动模式下，需要按下使能键才能启动机器人电动机，机器人只能减速移动，速度通常为 250mm/s。只要操作者在安全保护空间之内工作，就应以手动速度进行操作。手动全速模式：在此模式下，机器人系统可全速运行，常用于测试程序。手动全速模式只能用于所有人员都位于安全保护空间之外时，且操作人员须经过训练，知晓潜在的危险。二、切换机器人工作模式 机器人状态开关原本位于控制柜上，在RobotStudio的虚拟示教器中，状态开关位于摇杆左侧，如下图所示。单击后会出现如下图所示的机器人状态显示。当状态开关切换到某一位置时，在示教器状态显示界面会相应的显示该模式。二、机器人系统的备份与恢复 机器人数据备份是对所有正在系统内存运行的RAPID程序和系统参数进行保存。当机器人出现数据错乱或在重新安装系统后，可快速地将好的备份数据恢复到机器人系统中，可以通过备份数据在短时间内让机器人恢复到备份前的工作状态。 1.备份 单击 按钮，选择 ，单击 “备份当前系统”，如下图所示。选择要使用的备份文件夹后，单击“恢复”即可恢复机器人系统。二、机器人系统的备份与恢复 2.恢复 单击 按钮，选择 ，单击 进入恢复界面，如图2-12所示。选择要使用的备份文件夹后，单击“恢复”即可恢复机器人系统。二、设置系统日期时间 为了方便文件的管理和信息查询，在操作前需要将机器人系统的时间设置为本地时间，具体操作如下： 单击 按钮，选择 ，选择 ，进入如下图所示界面。在此界面设置日期时间，然后单击“确定”完成设定。教学内容三、工业机器人的手动操纵方式Contents三、单轴运动 通常，机器人由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关