工业机器人操作与编程 第2版 课件 第八章 机器人焊接操作及仿真.pptx

第八章机器人焊接操作及仿真一、弧焊案例描述二、知识准备（重点）教学目标Objections三、任务实施（重点）一、弧焊案例描述教学内容二、知识准备Contents三、任务实施教学内容一、弧焊案例描述Contents一.码垛案例描述本章工作站以弧焊为例，如图8-1所示，利用 IRB2600机器人弧焊工件，大家需要在此工作站中依次完成 I/O 配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试，最终完成整个弧焊过程。通过本章的学习，使大家学会工业机器人的弧焊应用，学会工业机器人弧焊程序的编写技巧。教学内容二、知识准备Contents二、知识准备 1.基本焊接信号 基本焊接信号如表8-1所示。 2.模拟量 基本焊接信号模拟量如表8-2所示。参数名称值参数注释NameaoWeldRef命名Type of SignalAnalog Output信号类型为模拟输出Assigned to Deviced651绑定DSQC651板卡Device Mapping16-31地址Analog Encoding TypeUnsigned无符号型Maximum Logical Value40.2逻辑值最大值Maximum Physical Value10物理值最大值Maximum Physical Value Limit10 物理值最大限值Maximum Bit Value65535位值最大值Minimum Logical Value12逻辑值最小值Minimum Physical Value0物理值最小值Minimum Physical Value Limit0物理值最小限值Minimum Bit Value0位值最小值参数名称参数注释aoWeldRef焊接电压控制模拟信号aoFeedRef焊接电压控制模拟信号doWeldOn起弧信号doFeedOn送丝信号doGasOn打开保护气信号doArcEst起弧检测信号二、知识准备 3.系统关联设定好焊接信号以后，需要将焊接信号与弧焊系统参数相关联,弧焊系统就会自动处理关联好的信号，如起弧成功等,这样就极大地提高了编程调试的效率,并且系统在处理这些信号的时间控制上也更精准,所以焊接效果也更良好。系统关联在示教器的控制面板Process页进行配置，如表8-3所示。?参数名称参数注释IO信号弧焊设备模拟量输出（Arc Equipment Analogue Outputs）VoltRefence电压参考模拟量anWeldRefCurrentReference电流参考模拟量anFeedRef弧焊设备数字量输出（Arc Equipment Digital Outputs）GasOn气体打开参数doGasOnWeldOn起弧参数doWeldOnFeedOn送丝参数doFeedOn弧焊设备数字量输入（Arc Equipment Digital Inputs）ArcEst起弧检测参数diArcEst二、知识准备 4.常用弧焊指令ArcLStart：直线焊接起弧移动指令用于直线焊缝的焊接开始，工具中心点线性移动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。例如：MoveJ 0ffs(p10, 0,0, 100),v1000,z50,Tooll;ArcLStart p10, v1000,seaml, weld1, fine, TpoL1;机器人使用移动指令MoveJ至p10上方点位，再从防点位精确移动至p10点，在移动过程中不起弧，等机器人精确到达p10之后机器人才起弧，即机器人精确的起弧点是p10，而不是在其他地方起弧。ArcLEnd：直线焊接结束（收弧）移动指令用于直线焊缝的焊接停止，机器人工具中心点TCP移动到指定目标点位置，整个过程通过参数监控5和控制。例如：ArcLEnd p20，v1000， seam1, weld1, fine, tool1;MoveL Offs (p20, 0, 0, 100)，v1000, z50， tooll;二、知识准备 5.常用弧焊参数焊接过程与普通的机器人运动过程所不同的是.焊接过程是在机器人运动过程基础上增加了对焊接电源的控制，而这些控制是通过弧焊参数进行设置，然后机器人弧焊系统会自动根据不同的参数通过系统关联的焊接信号起作用。常见类型有:seamdata,welddata,weavedata例如 Arcl p1,v100,seam1,weld1\weave1,z50,torch;Seamdata类型的参数如表8-4所示。Welddata类型的参数如表8-5所示。Weavedata类型的参数如表8-6所示。参数名称类型单位参数注释Weld_speednummm/s机器人的焊接速度VoltagenumV焊接电压CurrentnumA焊接电流参数名称类型单位参数注释Purge_timenu