工业机器人操作与编程 -2教案 .doc

PAGE 3 PAGE 1 信息工程学院授课方案（教案） 课 名： 工业机器人操作与编程 教 师： 班 级：工业机器人技术 编写时间： 课题： 工业机器人基本操作 教学目的及要求： 使学生了解工业机器人的示教器的使用方法 教学重点： 机器人系统基本操作 教学难点： 坐标设定 教学步骤及内容 ： 1．本次课学习的重难点介绍 2．本次课的教学内容 1. 认识示教器 示教器也称示教编程器，主要由液晶屏幕和操作按键组成，可由操作者手持移动，是机器人的人机交互接口。工业机器人的所有操作基本上都可以通过示教器来完成，如点动机器人，编写、调试和运行机器人程序，设置、查询机器人状态等。 由教师根据PPT内容现场演示示教器。 外部结构 示教器按钮 如何手持示教器 示教器屏幕主界面 ⑤ 如何正确使用使能按钮 2.机器人系统基本操作 课前讨论：工业机器人的操作有哪些？ 由教师根据PPT内容现场演示示教器基本操作。 机器人开关与启动 切换机器人工作模式 C为自动模式，D为手动模式，E为手动全速模式。 自动模式：用于正式生产，编辑程序功能被锁定。在自动模式下，机器人在没有人工干预的情况下进行移动。通常，生产过程中的机器人系统都是运行在自动模式下。此种模式下，通过使用I/O 信号等方式远程控制机器人系统。输入信号用来启动和停止 RAPID 程序，输出信号用来启动机器人电动机。自动模式有附加保护机制，可以确保安全，而手动模式则没有。 旁批栏： 考勤 手动模式：也叫手动减速模式，简称手动模式，常用于机器人创建程序和调试机器人系统。在手动模式下，需要按下使能键才能启动机器人电动机，机器人只能减速移动，速度通常为 250mm/s。只要操作者在安全保护空间之内工作，就应以手动速度进行操作。 手动全速模式：在此模式下，机器人系统可全速运行，常用于测试程序。手动全速模式只能用于所有人员都位于安全保护空间之外时，且操作人员须经过训练，知晓潜在的危险。 ③机器人系统的备份与恢复 机器人数据备份是对所有正在系统内存运行的RAPID程序和系统参数进行保存。当机器人出现数据错乱或在重新安装系统后，可快速地将好的备份数据恢复到机器人系统中，可以通过备份数据在短时间内让机器人恢复到备份前的工作状态。 3.工业机器人的手动操作方式 由教师根据PPT内容现场演示示教器基本操作。 单轴运动 通常，机器人由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操纵一个关节轴的运动，称为单轴运动。 更新转数计数器 工业机器人内部有用电池供电的转数计数器，其作用是记录各个轴的数据，保证机器人正确移动到程序设定或指定的坐标位置。ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点，在以下情况发生时，需要对机械原点位置进行转数计数器更新操作。 ? 更换伺服电动机转数计数器电池后 ? 当转数计数器发生故障修复后 ? 转数计数器与测量板断开过以后 ? 断电后，机器人关节轴发生了移动 ? 当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时 线性运动 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具在空间中作直线运动。 重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具坐标原点在空间中绕坐标轴旋转的运动。也可以理解为机器人绕着工具坐标原点作姿态调整的运动。 快捷操作与增量设置 由于手动操纵机器人执行单轴运动、线性运动和重定位运动在程序编写和调试中应用广泛，如果每次都通过菜单操作，比较繁琐。示教器提供了快捷按钮和快捷菜单简化操作步骤。 4.坐标设定 坐标系从一个固定点通过轴定义平面或空间，这个固定点称为坐标原点。机器人目标和位置通过沿坐标系轴的测量来定位。机器人使用若干坐标系，每一坐标系都适用于特定类型的控制或编程。 ABB机器人系统中使用以下坐标系。 旁批栏： 基坐标系 可定义机器人单元，所有其他坐标系均与大地坐标系直接或间接相关。 它适用于微动控制、一般移动以及处理具有若干机器人或外轴移动机器人 的工作站 和工作单元。 工件坐标系 在表示持有其他坐标系的设备（如工件）时显得非常有用。 工具坐标系 可以将一个或多个新工具坐标系定义为工具坐标系。 大地坐标系 其坐标原点在工作单元或工作站中。 由教师根据PPT内容现场演示坐标设置操作。 设定工具数据tooldata 设定有效载荷loaddata 5.华数HSE-6工业机器人操作 HSR-6工业机器人的在线编程与操作是由HSpad示教器完成的。因此，要熟练地操作HSR-6工业机器人，就需要了解HSpad示教器，并掌握HSpad示教器的相关操作界面。 由教师根据PPT内容现场演示HSpad示教器。 示教器基本页面 示教器基本功