工业机器人操作与编程 第2版 课件 第六章 机器人搬运操作及仿真.pptx

第六章机器人搬运操作及仿真一、搬运案例描述二、任务实施（重点）教学目标Objections三、华数工业机器人搬运操作（难点）一、搬运案例描述二、知识准备教学内容三、任务实施Contents四、相关知识五、华数工业机器人搬运操作教学内容一、搬运案例描述Contents一.搬运案例描述工作站以太阳能薄板搬运为例，利用 IRB120机器人在流水线上拾取太阳能薄板工件，将其搬运至 暂存盒中，以便周转至下一工位进行处理。本工作站中已经预设搬运动作效果。ABB 机器人在搬运方面有众多成熟的解决方案，在3C、食品、医药、化工、金属加工、太阳能等领域 均有广泛的应用，涉及物流输送、周转、仓储等。采用机器人搬运可大幅提高生产效率、节省劳动力成本、提高定位精度并降低搬运过程中的产品损坏率。ABB 推出的一款迄今为止最小的多用途工业机器人——紧凑、 敏捷、 轻量的六轴IRB120，仅重25kg，荷重3kg（垂直腕为4kg），工作范围达580mm。教学内容二、知识准备Contents二、知识准备— RobotStudio 1.工作站共享在 RobotStudio 中，一个完整的机器人工作站既包含前台所操作的工作站文件，还包含一个后台运行的机器人系统文件。当需要共享RobotStudio 软件所创建的工作站时，可以利用 “文件 ”菜单中的 “共享 ”功能，使用其中 “打包 ”功能，可以将所创建的机器人工作站打包成工作包（.rspag 格式）；利用 “解包 ”功能，可以将该工作包在另外的计算机上解包使用。（1）打包：创建一个包含虚拟控制器、库和附加选项媒体库的工作站包，如图6-2所示。（2）解包：解包所打包的文件，启动并恢复虚拟控制器，打开工作站。二、知识准备— RobotStudio2.加载RAPID 程序（1）软件加载在RobotStudio中的“RAPID”菜单中可以加载程序模块。在RobotStudio5.15之前的版本中，此功能在“离线 ”菜单的中，“在线 ”菜单中也有该功能，前者针对的是PC 端仿真的机器人系统，后者针对的是利用网线连接的真实的机器人系统。1） 切换到“RAPID”菜单，展开右侧 RAPID，右击“T_ROB1”，选择“加载模块 ”，如图6-4所示。2） 浏览至需要加载的程序模块文件，单击“打开”按钮，如图8-5所示。二、知识准备— RobotStudio2.加载RAPID 程序（2）示教器加载在示教器中依次单击：“ABB菜单”—“程序编辑器”—“模块” — “文件”—“ 加载模块”，之后浏览至所需加载的模块进行加载。1）在程序编辑器模块栏中单击 “文件 ”， 单击“加载模块”，如图6-6所示。2）浏览至所需加载的程序模块文件，单击“确定”按钮，如图8-7所示。二、知识准备— RobotStudio3.加载系统参数系统参数文件存放在备份文件夹中的SYSPAR 目录下，其中最常用的是其中的EIO文件，机器人I/O 系统配置文件。一般地，两台硬件配置一致的机器人会共享I/O 设置文件EIO.cfg，其他的文件可能会造成系统故障。系统参数加载方法有以下两种（1）软件加载在RobotStudio中，“控制器”菜单的“加载参数”功能可以用于加载系统参数。1） 在 “控制器”菜单中单击“加载参数 ”，如图6-8所示。2） 勾选“载入参数并覆盖重复项”之后单击“打开 ”按钮，如图6-9所示。3）在 “File name ”（即 “文件名称”）中输入“EIO”，单击跳出来的EIO.cfg，之后单击“Open”按钮，如图6-9所示。二、知识准备— RobotStudio3.加载系统参数（2）示教器加载在示教器中依次单击：“ABB 菜单”—“控制面板”— “配置”— “文件”— “加载参数”，加载方式一般也选取第三项，即“加载后覆盖重复项”，之后浏览至所需加载的系统参数文件进行加载。1）打开 “文件”菜单，单击 “加载参数”，如图6-10所示。2）勾选 “加载参数并替换副本”后单击“加载 ”按钮，如图6-11所示。3）浏览至所需加载的系统参数文件，选中“EIO.cfg”，单击 “确定”按钮，重新启动即可，如图6-12所示。4）仿真I/O 信号在仿真过程中， 有时需要手动去仿真一些I/O 信号，以使当前工作站满足机器人运行条件。软件的 “仿真 ”菜单中利用 “I/O 仿真器”可对I/O 信号进行仿真。二、知识准备—标准I/O板配置 ABB 标准I/O板挂在DeviceNet总线上，常用型号有DSQC651，DSQC652。在系统中配置标准I/O板，至少需要设置以下四项参数，如表6-1所示。参数名称参数注释NameI/O 单元名称Type of UnitI/O 单元类型Connected to BusI/O 单元所在总线DeviceNe