工业机器人操作与编程 第2版 课件 第三章 工业机器人编程与调试.pptx

;;;;;ABB机器人程序由模块(modules)组成，包括用户建立的模块和系统模块。编写程序时，通过新建模块来构建机器人程序，可以根据不同的用途建立多个模块。ABB机器人自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，系统模块用于机器人系统控制，一般情况下，用户无需修改系统模块。 用户建立的模块可以包含四种对象：例行程序（Procedure）、程序数据、函数（Function）、中断（Trap），通常建立不同的模块用于分类管理不同用途的例行程序和数据。所有例行程序与数据无论存在于哪个模块都可以被其他模块调用，其命名必须是唯一的。在所有模块中，只能有一个例行程序被命名为main，main程序存在的模块称为主模块，主模块是机器人程序执行的入口，rapid程序组成如下图所示。;程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由 同一个模块或其他模块中的指令进行引用。例如下面这条常用的机器人关节运动的指令就调用了4个程序数据，如下图所示。;在示教器中新建程序数据步骤如下： 单击“ABB”，然后单击“程序数据”选项，单击右下角“视图”选择“全部数据类型”进入程序数据页面，如下图所示。;ABB机器人的程序数据有98个，还可以根据实际情况创建新的程序数据。ABB机器人根据不同的数据用途定义了不同的程序数据，表所示的是部分常用程序数据的说明，如下表所示。;ABB机器人运动控制的步骤为： 1.设定关键程序数据 在进行正式的编程前，需要构建起必要的编程环境，其中工具数据tooldata、工件坐标 wobjdata和载荷数据loaddata这三个必需的程序数据需要在编程前进行定义。 2.确定运动轨迹方案和坐标系 确定机器人运动轨迹方案，确保已在机器人系统安装过程中设置了基坐标系和大地坐标系。同时确保附加轴也已设置。在开始编程前，根据需要定义工具坐标系和工件坐标系。以后添加更多对象时，同样需要定义相应坐标系。 3.编写程序与参数设置 选择运动/逻辑指令及参数设置，通过示教器示教的方式确定程序重要节点和运行轨迹。编写程序可以在示教器上进行，也可以通过离线编程的方式进行。 4.调试 程序编写完成后、检查无??后，进行调试。通过手动播放方式确定程序运行符合预期。;在ABB机器人中对机器人进行逻辑、运动以及I/O控制的编程语言叫做rapid。rapid 是一种英文编程语言，与计算机编程语言类似，和VB、C结构相近。所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等。只要有计算机高级语言编程的基础，就能快速掌握rapid语言编程。;;二、数据类型;二、数据类型;二、数据类型;二、数据类型;二、数据类型;二、数据类型;二、数据类型;二、数据类型;二、数据类型;二、运算符;二、运算符;二、运算符;;三、程序流程控制;三、IF语句;三、IF语句嵌套;三、TEST语句;三、WHILE循环语句;三、FOR循环语句;三、循环嵌套;三、GOTO语句;三、标签语句;三、等待语句;三、等待语句;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;