工业机器人操作与编程 第2版 课件 第四章 工业机器人编程应用.pptx

;;机器人点坐标及其移动始终与机器人工具坐标系 （即 TCP 和工具装置方向）相关联。要获得机器人的最佳性能，必须尽可能正确定义工具中心点。机器人主要用于表面处理操作，这意味着机械臂手腕前部的附件上需安装某种工具装置。 为了使控制系统支持不同类型工具装置， 必须在系统中输入一系列名为工具数据的参数。;建立如下图所示的工作站。;点击菜单中的“基本”，然后在左侧窗口中右击机器人系统名称“IRB2600_12_165_01”，然后弹出快捷菜单，选择“回到机械原点”，如下图所示，使用单轴运动让六个轴回到机械原点的位置。;单击“校准”，为能顺利使用系统，必须校准所有机械单元，如下图所示。;1.设置工具坐标 单击手动操纵，如下图所示。;然后“确定”，单击“编辑”里的“ 更改值”，通过“trans”可以设置TCP点（也可以使用四点法来确认），如下图所示；重量“mass”设定为2kg，重心“cog”设定为x=-50,y=0,z=100，最后单击“确定”。;在调整TCP的时候注意避免奇点的问题。奇点是第五轴为0度，第四轴和第六轴的度数相等，只需要将第五轴的角度通过线性运动稍微调整就可以避免，如下图所示。 为了验证TCP是否设置精确，可以使用重定位运动进行测试检验。;然后单击“定义”，如下图所示。;3.设置有效载荷 新建载荷数据“banyun”，并设定其初始值，如图4-14所示。;在ABB控制面板中单击“配置”，如下图所示。;选择“显示全部”展开，然后单击“添加”，如下图所示。;单击“Name”，命名为“dsqc652”，单击“Type of Unit”将单元类型设置为“d652”，“Connected to Bus”设置为“DeviceNet1”，“ DeviceNet Address”设置为“10”。 然后在“Signal”中，添加信号“Di1lujing1”，如下图所示。;将“Type of Signal”设置为“Digital Input”，“ Assigned to Unit”设置为“dsqc652”，“Unit Mapping”设置为“0”；使用同样的方法再添加“Di2lujing2”， 将“Type of Signal”设置为“Digital Input”，“ Assigned to Unit”设置为“dsqc652”，“Unit Mapping”设置为“1”，如下图所示。;编程之前需要确定：1.确定需要多少程序模块。多少个程序模块是由案例的复杂程度决定的。2.确定每个模块中的例行程序。 本案例中程序比较简单，只需要一个程序模块。 新建程序模块，并命名为“anli”，如图4-21所示。;再新建两条运动轨迹的例行程序“lujing1”、“lujing2”和主程序“main”，如下图所示。;在“lujing1”中添加如下命令，使用线性运动确定“jiagongqidian”、“guaidian1”和“zhongdian”的坐标位置，如下图所示。;根据功能设计编写主程序“main”，如图4-27所示。;在进行程序调试时，先分别对每个程序进行调试，如下图所示。;根据调试的效果做适当的修改，然后将自动创建多余的程序数据删除掉，如下图所示。;在程序调试完成以后便可以投入运行了。运行时，需要调在自动模式下，按下上电按钮可以使机器人上电，相当于手动模型下按下“Enable”键。“自动”状态下，示教器上可单击“PP已到main”主程序上，通过右下角缩略图控制机器人运动的快慢，然后再对I/O信号的设定进行仿真运行，仿真运行通过后便可以投入实际运行过程中。;