毕业设计（论文）-数控机床自动上下料桁架机械手设计.docx

摘 要 本课题设计的数控机床自动上下料桁架机械手属于直角坐标机械手，可以满足在X，Z坐标上的移动要求，以及对工件的安全抓取和释放，将生产线输送带上的产品搬运到指定位置。其结构简单，易于编程控制，可有效提高产品的生产效率，降低生产成本。数控机床自动上下料桁架机械手可架空在生产线和栈板的上方,占用地面空间较少，且其在运输过程中可以实现指定位置的堆叠和拆分动作，从而实现了自动化，减轻了人们的劳动强度，对物流运输效率和工作质量有一定的提高。本设计主要通过查阅相关资料文献，合理设计机械手的结构以及对机械手的主要零部件进行计算和校核，并运用三维软件软进行三维模型的构建。 关键词：桁架机械手；物料抓取；结构设计；三维建模  Abstract The CNC machine tool automatic loading and unloading truss manipulator designed in this topic belongs to Cartesian coordinate manipulator, which can meet the mobile requirements in X and Z coordinates, as well as the safe capture and release of the workpiece, and carry the products on the conveyor belt of the production line to the specified position.Its simple structure, easy programming control, can effectively improve the production efficiency of products, reduce production costs.Nc machine tool automatic up-down material truss manipulator can be raised in production line and the top of the pallet, occupy less floor space, and it can realize the specified location in the process of transportation of the stack and break up the action, so as to realize the automation, reduce the labor intensity of people, on the logistics efficiency and work quality have improved.This design is mainly through referring to the relevant literature, reasonable design of the structure of the manipulator and the main parts of the manipulator to calculate and check, and the use of 3D software software for the construction of 3D model. Key words: manipulator;Material grab;Structural design;3 d modelingn 韦绍登 小型龙门式机械手结构设计 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘 要 I Abstract II 第一章 绪 论 5 1.1 课题背景意义 5 1.2 数控机床自动上下料桁架机械手的发展现状 6 1.3 机械手的组成和分类 10 1.3.1 机械手的组成 10 1.3.2 机械手的分类 11 1.4 数控机床自动上下料桁架机械手的研究背景 12 1.5 数控机床自动上下料桁架机械手的特点 12 1.6 数控机床自动上下料桁架机械手的发展趋势 13 1.7 设计的主要内容 14 第二章 机械手总体方案设计 15 2.1 总体方案初步设计 15 2.2 机械手材料的选择 16 第三章 桁架结构设计 18 3.1 轴传送系统设计 18 3.2 电机的选型 19 3.3 Z轴垂直升降机构结构设计 21 3.3.1 电机的选型 21 3.3.2 齿轮齿条的设计计算 23 第四章 机械手夹持器设计 27