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PAGE I
目 录
TOC \o 1-3 \h \z \u 摘 要 II
Abstract III
第1章 绪论 1
1.1研究背景及意义 1
1.2国内外研究及发展现状 1
第2章 总体方案设计 2
2.1设计参数 2
2.1.1设计技术参数 2
2.2方案选定 2
2.2.1车体方案设计 2
2.2.2手臂方案设计 2
2.2.3手抓方案设计 3
2.2.4驱动方案的选择 3
2.3工作原理分析 4
2.3.1车体传动机构工作原理 4
2.3.2手臂工作原理 4
2.3.3手抓工作原理 5
第3章 零部件的设计与选择 6
3.1行驶小车设计 6
3.1.1主电机的选择 6
3.1.2驱动齿轮传动设计 8
3.1.3驱动轴及轴承、键的设计 12
3.1.4车轮设计 16
3.2手臂部分设计 16
3.2.1电机的选择 16
3.2.2大臂的静力学分析 20
3.2.3小臂的静力学分析 21
3.2.4尺寸结构设计 24
3.2.5回转底座的设计 24
3.3手抓设计 25
3.3.1电动机的选择 25
3.3.2末端夹持器设计 27
3.3.3手抓结构设计 28
3.3.4手抓支架的设计 29
第4章 基于SolidWorks的三维设计 30
4.1 SolidWorks三维设计软件概述 30
4.2三维设计 31
4.2.1车体 31
4.2.2主驱动轮 31
4.2.3臂部回转机构 31
4.2.4手臂、手抓 32
4.2.5三维装配 32
第5章 基于MATLAB的仿真分析 34
5.1 MATLAB软件概述 34
5.2 MATLAB仿真分析 34
总 结 35
参考文献 36
致 谢 37
摘 要
番茄种植业的发展提高了果园机械市场的需求，为了节约人力物力，提高果农的经济效益，开展采摘器械的研究有重要的意义。番茄采摘机是一种极具研究价值和应用前景的农用地面移动采摘装置，本论文对具有移动功能的采摘机进行了总体技术的研究，并主要对其车体结构部分、手臂部分、手抓部分进行了详细的设计。
本文首先，通过功能和设计任务的分析，确立了番茄采摘机总体功能构架；接着，对本采摘机车体结构部分、手臂部分、手抓部分进行了详细设计与校核并采用SolidWorks软件进行三维设计；然后，采用MATLAB进行仿真分析，确保番茄采摘机结构最优，效率最高，性能最优；最后采用AtuoCAD软件绘制了采摘机的装配图及主要零件图。
通过本次设计，对大学所学专业知识在理论结合实际的锻炼下加深了知识的理解，对今后的工作必定带来很大帮助。
关键词：番茄；采摘；手臂；手抓；车体
Abstract
The development of tomato planting industry has increased the demand of orchard machinery market. In order to save manpower and material resources and improve the economic benefits of fruit growers, it is of great significance to carry out research on harvesting instruments. Tomato picker is a kind of farmland mobile picking device with great research value and application prospect. In this paper, the overall technology of the picking machine with mobile function is studied, and its body structure, arm and hand grasp are designed in detail.
Firstly, through the analysis of functions and design tasks, the overall functional framework of tomato harvester is established; secondly, the structure, arm and grasp parts of the picking locomotive
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