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CODESYS 运动控制之连接实轴
本文是在《CODESYS 运动控制之如何添加实轴》的基础上，来讲述实轴的连接。
CODESYS 是一个跨平台的软件，前面一系列轴的测试都是基于 softmotion 来测试的，更换设
备后，之前编写的轴控制程序依然可以使用。
1：更换设备，把softmotion win 更换为 Softmotion RTE
2:更新后的设备如下
3:添加实轴
3.1 添加设备描述文件
3.2 ：工程中添加设备
添加主站
3.3 添加从站：L6E 为步骤添加的驱动器
3.4 ：添加轴。
CIA402 轴为完整参数的轴，而 Light 版的只能进行一些简单的逻辑控制。
4 ：双击主站，EtherCAT_Master，选择网卡
5 ：缩放/ 映射设置
6 ：我们在功能块的使用中对三个轴的控制的程序基础上，把Z 轴更换为新添加的实轴
7 ：把控制程序更改到 EtherCAT_Task 任务配置下
8 ：可视化界面中关联实轴
9 ：扫描，下载程序，并启动
输入 X 轴运行速度 100
10：点击启动，三个轴就会运行起来，更改速度，轴的运行速度相应变化
11：在实轴的属性中可以看到设置值跟反馈值存在一定的偏差，与实际工况相符。之前基于
虚轴测试，都是理论上的值，而在实际中给定与反馈之间存在一定偏差。
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