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* 通过建立工作站创建系统 5.7 工业机器人的离线编程示例 * 下面以通过工作站从布局创建系统为例，对创建系统的过程进行讲解： 5.7 工业机器人的离线编程示例 * 在ABB模型库中添加适当型号的机器人 5.7 工业机器人的离线编程示例 * 选择机器人系统?从布局 不能含中文！！！ 5.7 工业机器人的离线编程示例 * 5.7 工业机器人的离线编程示例 至此，一个机器人的系统便创建完成了。 * ①、添加一个工具 （如焊枪、切割工具 等） 到工作站中。 ②、为工具设定本地原点，如果将要设定成本地原点的位置不可见，可以制作一个表面圆覆盖，并保证表面圆的圆心为本地原点位置，在表面圆上设定本地原点，然后将表面圆删除即可。以下详细说明设定的过程。 5.7 工业机器人的离线编程示例 2） 工具的建立 * 为本地原点处覆盖一个表面圆：建模?曲线?三点画圆，选中三个点后点击创建 5.7 工业机器人的离线编程示例 * 选择表面?从曲线生成表面，选中刚刚画出的圆点击创建 5.7 工业机器人的离线编程示例 * 从布局中右击工具?选择设定本地原点，选中本地原点后点击应用 5.7 工业机器人的离线编程示例 * 设定好本地原点的位置以后，需要对本地原点的方向进行设置：右击工具?选择设定位置?将xyz的位置都设置成0?调整方向与机器人方向对应。 5.7 工业机器人的离线编程示例 * 接下来要设置本地原点的方向与大地坐标一致：右击工具?选择设定本地原点?调整各轴方向使之与大地坐标对应 至此，本地原点便设定好了。 5.7 工业机器人的离线编程示例 * 创建工具坐标系TCP,首先建立一个框架，框架位置为焊帽中心点： 位置为焊帽中心点 5.7 工业机器人的离线编程示例 * 设定工具表面法线方向：右击所创建的框架?设定为表面的法线方向，选中焊帽的表面点击应用 5.7 工业机器人的离线编程示例 * 选择建模?创建工具,弹出以下窗口 不能含中文！！！ 至此，工具的TCP也创建好了，工具便建立完成，可以从布局中将工具拖到机器人的法兰盘上。 5.7 工业机器人的离线编程示例 * ①、在工作站中添加或创建一个工件。 设定长方体的长宽和高 5.7 工业机器人的离线编程示例 3） 运动路径的仿真 * ②、建立工件坐标系:基本?其他?创建工件坐标，用三点法确定坐标系后点接受。 5.7 工业机器人的离线编程示例 * ③、创建目标点：基本?目标点?创建目标，在运动轨迹上选取相应的目标点，点击创建。 5.7 工业机器人的离线编程示例 * ④、创建路径：基本?路径?空路径，将创建的目标点拖入创建的路径中。 拖至 5.7 工业机器人的离线编程示例 * 5、配置参数：右击路径?配置参数?自动配置，在弹出的窗口中选择一个参数点击应用。 5.7 工业机器人的离线编程示例 5.7 工业机器人的离线编程示例 5.7.2 工业机器人离线编程示例 1.搬运仿真示例 2.激光切割示例 图5-17 Robot Studio示例 普通高等教育机械类应用型人才及卓越工程师培养规划教材 工业机器人技术及应用 Robotics 机器人原理及应用课程 5．工具指令功能 一个工具控制指令通常是由闭合某个开关或继电器而开始触发的，而继电器又可能把电源接通或断开，以直接控制工具运动，或者送出一个小功率信号给电子控制器，让后者去控制工具。直接控制是最简单的方法，而且对控制系统的要求也较少。可以用传感器来感受工具运动及其功能的执行情况。 5.4 工业机器人语言系统结构和基本功能 6．传感数据处理功能 传感数据处理是许多机器人程序编制十分重要而又复杂的组成部分。用于机械手控制的通用计算机只有与传感器连接起来，才能发挥其全部效用。传感器具有多种形式，按照功能把传感器概况如下： （1）内体感受器用于感受机械手或其他由计算机控制的关节式 机构的位置。 （2）触觉传感器用于感受工具与物体（工件）间的实际接触。 （3）接近度或距离传感器用于感受工具至工件或障碍物的距离 （4）力和力矩传感器用于感受装配（如把销钉插入孔内）时所 产生的力和力矩。 （5）视觉传感器用于“看见”工作空间内的物体，确定物体的 位置或（和）识别