工业机器人现场编程与调试一体化教程高职完整全套教学课件.pptx

模块1 认识工业机器人的编程.pptx 模块2 1般搬运类工作站的现场编程.pptx 模块3 具有视觉功能的工作站现场编程.pptx 模块4 1般轨迹类工作站的现场编程.pptx 模块5 具有外轴的工作站现场编程.pptx;模块一 认识工业机器人的编程;任务一 认识工业机器人的编程种类;任 务 目 标;——对机器人编程的要求; 一、机器人编程语言的类型 机器人语言尽管有很多分类方法，但根据作业描述水平的高低，通常可分为三级。 1.动作级编程语言 (1)关节级编程 (2)终端执行器级编程 2.对象级编程语言 3.任务级编程语言 二、示教编程器 示教编程器(简称示教器)是由电子系统或计算机系统执行的，用来注册和存储机械运动或处理记忆的设备，是工业机器人控制系统的主要组成部分，其设计与研发均由各厂家自行实现。; 三、离线编程方式 1.离线编程的组成;机器人离线编程系统组成; (3)运动学计算 运动学计算就是利用运动学方法在给出机器人运动参数和关节变量的情况下，计算出机器人的末端位姿，或者是在给定末端位姿的情况下，计算出机器人的关节变量值。 (4)轨迹规划 在离线编程系统中，除需要对机器人的静态位置进行运动学计算之外，还需要对机器人的空间运动轨迹进行仿真。 (5)三维图形动态仿真 (6)通信接口 在离线编程系统中，通信接口起着连接软件系统和机器人控制柜的桥梁作用。 (7)误差校正 ; 2.离线编程的特点 1)可减少机器人停机时间，不占用机器人的工作时间。 2)让程序员脱离潜在的危险环境。 3)一套编程系统可以给多台机器人、多种工作对象编程。 4)便于修改机器人程序，若机器人程序格式不同，只要采用不同的后置处理即可。 5)可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程，能完成示教难以完成的复杂、精确的编程任务。 6)通过图形编程系统的动画仿真可验证和优化程序。 7)便于和CAD／CAM系统结合，做CAD／CAM／Robotics一体化。; 3.基于虚拟现实的离线编程; 1)在离线编程软件中，机器人和设备模型均为三维显示，可直观设置、观察机器人的位置、动作与干涉情况。在实际购买??器人设备之前，通过预先分析机器人工作站的配置情况，可使选型更加准确。 2)离线编程软件使用的力学、工程学等计算公式和实际机器人完全一致。因此，模拟精度很高，可准确无误地模拟机器人的动作。 3)离线编程软件中的机器人设置、操作和实际机器人上的几乎完全相同，程序的编辑画面也与在线示教相同。 4)利用离线编程软件做好的模拟动画可输出为视频格式，便于学习和交流。;—离线编程的基本步骤;任务二 认识在线编程;任 务 目 标; 示教的方法有很多种，有主从式、编程式、示教盒式、直接示教(即手把手示教)等多种。 ; 一、主从式 第二次世界大战期间，由于核工业和军事工业的发展，美国原子能委员会的阿尔贡研究所研制了“遥控机械手”，用于代替人生产和处理放射性材料。1948年，这种较简单的机械装置被改进，开发出了机械式的主从机械手。; 二、直接示教 直接示教就是操作者操纵安装在机器人手臂内的操纵杆，按规定动作顺序示教动作内容。 三、示教盒示教 示教盒示教则是操作者利用示教控制盒上的按钮驱动机器人一步一步运动。; 1.机器人示教器的组成 示教编程器由操作键、开关按钮、指示灯和显示屏等组成。其中示教编程器的操作键主要分为四类： (1)示教功能键 (2)运动功能键 (3)参数设定键 (4)特殊功能键 示教编程器常用的开关按钮有以下三类： (5)急停开关 (6)选择开关 (7)使能键;2.机器人示教器的功能 1)手动操作机器人的功能。 2)位置、命令的登录和编辑功能。 3)示教轨迹的确认功能。 4)生产运行功能。 5)查阅机器人的状态(I／Ｏ设置、位置、焊接电流等)。; 3.示教再现原理 步骤一：示教。操作者把规定的目标动作一步一步地教给机器人。 步骤二：记忆。机器人将操作者所示教的各个点的动作顺序信息、动作速度信息、位姿信息等记录在存储器中。 步骤三：再现。根据需要，将存储器所存储的信息读出，向执行机构发出具体的指令。 步骤四：操作。指机器人以再现信号作为输入指令，使执行机构重复示教过程规定的各种动作。; 4.示教再现操作方法 示教再现过程分为示教前准备、示教、