一种六自由度上肢康复训练臂及机器人.pdfVIP

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2023-02-13 发布于四川
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本实用新型属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种六自由度上肢康复训练臂及机器人，训练臂包括肩关节组件、肘关节组件、前臂旋转机构以及腕关节组件；肩关节组件包括：X向肩关节驱动机构、第一直角转接架、Z向肩关节驱动机构、第二直角转接架以及Y向肩关节驱动机构；X向肩关节驱动机构、Z向肩关节驱动机构和Y向肩关节驱动机构的转轴互相垂直，且Z向肩关节驱动机构位于X向肩关节驱动机构和Y向肩关节驱动机构的上方。康复训练机器人包括：包括两对称设置训练臂、升降机构以及设置在所述升降机构顶端的两臂间距调节机构。本实用新

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 212490676 U (45)授权公告日 2021.02.09 (21)申请号 202020897174.3 (22)申请日 2020.05.25 (73)专利权人燕山大学地址 0