一种工业机器人的安全控制系统及工业机器人.pdfVIP

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2023-02-17 发布于四川
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一种工业机器人的安全控制系统及工业机器人.pdf

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本实用新型涉及一种工业机器人的安全控制系统及工业机器人。本实用新型的特点在于：安全控制系统包括：设定安全转矩的设定模块；第一转矩获取模块，通过电流传感器获取电机相电流，通过电机位置传感器获取转子位置，据此获取第一电机转矩；第二转矩获取模块，通过电机母线电流传感器获取电机总电流，通过电机母线电压传感器获取电机母线电压，通过电机转速传感器获取电机转速，据此获取第二电机转矩；控制模块，包括两个控制单元分别比较所述第一电机转矩和第二电机转矩是否超过所述安全转矩，并在其中任一判断为超过安全转矩时，控制电机

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 212660126 U (45)授权公告日 2021.03.05 (21)申请号 202021828966.1 (22)申请日 2020.08.28 (73)专利权人苏州艾利特机器人有限公司