一种人机肩部旋转中心线共线的上肢外骨骼机器人.pdfVIP

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2023-02-23 发布于四川
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一种人机肩部旋转中心线共线的上肢外骨骼机器人.pdf

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本实用新型属于外骨骼机器人领域，具体公开了一种人机肩部旋转中心线共线的上肢外骨骼机器人，包括背架机构和两组上肢机构，两组上肢机构对称设置在背架机构两侧，上肢机构包括肘部前屈/后伸机构、肩部前屈/后伸机构、肩部外摆/内收机构、肩部旋内/旋外机构以及绑带机构；肩部旋内/旋外机构分别与肩部前屈/后伸机构、肩部外摆/内收机构连接，构成双摇杆机构使得外骨骼机器人肩部三个自由度的旋转中心线交于人体肩关节转动中心，各自由度的旋转中心线与人体肩部运动的各旋转中心线共线。本申请的方法简单高效且肩部三个自由度的旋转

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 212794946 U (45)授权公告日 2021.03.26 (21)申请号 202021493151.2 (22)申请日 2020.07.27 (73)专利权人南京理工大学地址