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本实用新型涉及一种可穿戴型下肢助力外骨骼,其至少包括结构相同的两下肢,各所述下肢包括扶手单元、髋机构、膝机构、踝机构及踏板;所述髋机构、膝机构、踝机构均包括关节、驱动器及曲柄滑块座机构,以驱动所述关节活动,所述曲柄滑块座机构包括连杆及套有滑动座的丝杆,所述滑块座与所述连杆一端铰接,该连杆另一端铰接于安装座;所述驱动器与所述丝杆同轴设置,且其输出端通过联轴器与所述丝杆一端固接,该丝杆另一端可旋转游动。本新型各关节采用同样的驱动模块,简化整体结构;另,驱动器与丝杠同轴连接,以获得较高的同轴度,从而保
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 212794941 U
(45)授权公告日 2021.03.26
(21)申请号 202021267049.0
(22)申请日 2020.07.02
(73)专利权人 厦门大学
地址 3
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