竖直搓动式移动与转动自由度解耦的高速并联机器人.pdfVIP

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2023-02-26 发布于四川
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本实用新型公开了一种竖直搓动式移动与转动自由度解耦的高速并联机器人，多个驱动装置设在定平台上，每个驱动装置包括主动臂和驱动单元。动平台设在定平台下方，动平台包括较主动臂的数量少一个的连接部。转动部可转动地设于动平台的中部，末端执行器与转动部固定相连。搓动部在竖直方向上可滑动地设于动平台上，搓动部可带动转动部转动。多组第一支链组分别一一对应连接在多个主动臂和多个连接部之间，第二支链组连接在其中一个主动臂和搓动部之间。根据本实用新型实施例的高速并联机器人，可实现末端执行器移动与转动自由度解耦，易进行

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 212919384 U (45)授权公告日 2021.04.09 (21)申请号 202021539738.2 (22)申请日 2020.07.29 (73)专利权人烟