自主移动机器人教学课件第4章-导航规划-1-概述及路径规划.pptx

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2023-03-07 发布于江苏
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自主移动机器人教学课件第4章-导航规划-1-概述及路径规划.pptx

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第四章移动机器人导航规划;4.1 概述;导航规划;导航方式;方式1：有人工标识导引的固定路径导航;方式2：有人工标识导引的无轨导航;方式3：无人工标识导引的无轨导航;导航规划问题分解;路径规划、避障规划、轨迹规划三者关系;4.2 路径规划4.2.1 基本概念;路径规划;;位形空间;路径规划方法需要具备完备性;确保完备性的方法;连通图中有哪些信誉好的足球投注网站最优路径的方法;4.2.2 分辨率完备的路径规划方法;1. 行车图法;1.1 可视图法;1.1 可视图法;1.2 Voronoi diagram;1.2 Voronoi diagram;1.2 Voronoi diagram;2. 单元分解法;2.1 精确单元分解;2.1 精确单元分解;2.2 近似单元分解;2.2 近似单元分解;可变大小的近似单元分解;3. 人工势场法;3. 人工势场法;人工势场法;3. 人工势场法;3. 人工势场法;3. 人工势场法;3. 人工势场法;3. 人工势场法;4.2. 概率完备的连通图构建;1. PRM(Probabilistic Roadmap);1. PRM(Probabilistic Roadmap);1. PRM(Probabilistic Roadmap);1. PRM(Probabilistic Roadmap);1. PRM(Probabilistic Roadmap);1. PRM(Probabilistic Roadmap);1. PRM(Probabilistic Roadmap);PRM(Probabilistic Roadmap);1. PRM(Probabilistic Roadmap);1. PRM(Probabilistic Roadmap);PRM;2. RRT(Rapid-Exploring Random Tree);2. RRT(Rapid-Exploring Random Tree);2. RRT(Rapid-Exploring Random Tree);RRT改进1;RRT改进2;RRT*;RRT*;4.2.4 最优路径有哪些信誉好的足球投注网站算法;最优路径有哪些信誉好的足球投注网站算法;最优路径有哪些信誉好的足球投注网站算法;深度优先法;深度优先法;3;3;3;优先级定义的广度优先法;3;3;3;3;Dijkstra算法;Dijkstra算法;Dijkstra算法;启发式有哪些信誉好的足球投注网站算法：A*;3;A;A;A;A;A;A;;准启发式有哪些信誉好的足球投注网站算法：蚁群算法;蚁群算法;蚁群算法;蚁群算法;蚁群算法;蚁群算法;蚁群算法