关节主从机械手预摆补偿装置及关节主从机械手.pdfVIP

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2023-03-01 发布于四川
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关节主从机械手预摆补偿装置及关节主从机械手.pdf

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本发明公开了一种关节主从机械手预摆补偿装置及关节主从机械手，补偿装置包括：与主动端链轮连接的压紧机构，主动端链轮为关节主从机械手进行预摆运动时用于传动的传动机构的主动端链轮，传动机构用于传动主动前臂的运动，还用于传动机械手主动端的预摆运动，主动前臂与主动上臂通过主动臂连接轴转动连接，主动端链轮设置于主动臂连接轴上，且与主动臂连接轴转动连接，压紧机构随着预摆运动时的主动端链轮的运动而随动，压紧机构在随动过程中用于压紧传动机械手运动的钢丝绳，对钢丝绳进行张紧补偿。该补偿装置结构简单，质量轻，结构紧凑

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113714993 A (43)申请公布日 2021.11.30 (21)申请号 202111086044.7 (22)申请日 2021.09.16 (71)申请人中国核电工程有限公司