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本公开提供了一种地图构建方法、装置、电子设备和可读存储介质,涉及地图生成、室内定位等技术领域。其中,地图构建方法包括:获取目标场景的当前帧点云数据,得到与所述当前帧点云数据对应的子图序列与活跃子图;获取所述当前帧点云数据的初始位姿数据,根据所述初始位姿数据与所述活跃子图,得到所述当前帧点云数据的目标位姿数据;根据所述当前帧点云数据的目标位姿数据与所述子图序列,得到至少一个位姿约束条件;根据所述至少一个位姿约束条件对所述子图序列进行位姿优化,根据位姿优化后的子图序列得到所述目标场景的地图构建结果。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114419187 A
(43)申请公布日 2022.04.29
(21)申请号 202111587894.5
(22)申请日 2021.12.23
(71)申请人 北京百度网讯科技有限公司
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