一种铰接式车辆路径跟踪控制方法.pdfVIP

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2023-03-01 发布于四川
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一种铰接式车辆路径跟踪控制方法.pdf

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本发明公开了一种铰接式车辆路径跟踪控制方法，该方法包括以下步骤：步骤S1，根据前车体的路径参考点和铰接式车辆模型，计算后车体路径参考点；步骤S2，获得车辆当前的位置；步骤S3，找到距离前、后桥最近的路径点；步骤S4，根据最近的路径点向前方有哪些信誉好的足球投注网站N个点作为前、后桥的预瞄点；步骤S5，计算前桥预瞄位置误差、航向误差、后桥预瞄位置误差和航向误差；步骤S6，将全部误差输入到路径跟踪控制器中；步骤S7，根据PID控制器计算出控制量对车辆进行转向控制。本发明专利对铰接式车辆进行前后桥路径规划，计算前后桥的预瞄

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113721454 A (43)申请公布日 2021.11.30 (21)申请号 202111035734.X (22)申请日 2021.09.03 (71)申请人吉林大学地址 13