一种模块化协作的内软骨骼爬墙机器人及其运动方法.pdfVIP

一种模块化协作的内软骨骼爬墙机器人及其运动方法.pdf

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本发明涉及一种模块化协作的内软骨骼爬墙机器人及其运动方法,该机器人包括:机器人内软骨骼和控制中心,机器人内软骨骼为可弯折的波纹管,波纹管上设置有吸附弯曲机构和旋转机构;吸附弯曲机构包括N个通过波纹管串联的吸附弯曲模块,吸附弯曲模块包括均穿过波纹管的顶板、夹板和底板,每两层之间通过弹簧连接,夹板在顶板和底板的之间,顶板和底板完全相同,夹板的最大半径小于底板的最大半径,夹板上设置有用于实现机器人的吸附墙面的吸附单元,顶板或者底板上设置有移动单元和锁紧单元,底板与顶板之间设置有弯曲单元。本发明具有移动

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112660261 A (43)申请公布日 2021.04.16 (21)申请号 202011483032.3 (22)申请日 2020.12.16 (71)申请人 广州大学 地址 51

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