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本发明公开了一种管间攀爬跨越机器人,包括升降爪、非升降爪、机体,升降爪用于加持管道;非升降爪用于加持另一管道;机体用于通过对应的直线伸缩机构分别连接非升降爪与升降爪;其中,升降爪与机体之间、非升降爪与机体之间均设有摆动关节,用于驱动机体相对升降爪或非升降爪在水平面内转动;所述升降爪还设有升降传动机构,用于驱动机体沿管道轴线运动。本发明能够自主地在管道上攀爬和管道间跨越,在上下密闭、中间狭小且具有密集管道群的环境中实现了运动范围全覆盖,安全可靠,便于搭载特定的装置执行特定任务。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114735101 A
(43)申请公布日 2022.07.12
(21)申请号 202210340679.3
(22)申请日 2022.04.02
(71)申请人 哈尔滨工程大学
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