基于LABVIEW的协作机器人可达域测试系统和方法.pdfVIP

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2023-03-01 发布于四川
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基于LABVIEW的协作机器人可达域测试系统和方法.pdf

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本发明的一个技术方案是提供了一种基于LABVIEW的协作机器人可达域测试系统。本发明的另一个技术方案是提供了一种基于LABVIEW的协作机器人可达域测试方法。本发明依托于半实物仿真技术和机器人控制技术，使用机器人反向运动学函数计算一个范围内的空间坐标点是否可达，并根据机器人实际的运行状态和位置到达情况，来验证机器人的可达域。此外，通过形成坐标点集的方式，使用半实物仿真技术实现坐标点的自动化遍历与可达点的记录，并通过直接调用机器人的反向运动学函数，在一定范围内可以检测出机器人在两点之间的可达问题以

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111941463 A (43)申请公布日 2020.11.17 (21)申请号 202010824910.7 (22)申请日 2020.08.17 (71)申请人上海