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本实用新型提供了一种上肢康复训练机器人,包括:康复协调机构,其用于放置小臂和手掌抓持;设置于所述康复协调机构下方的测力装置,其用于测算所述康复协调机构的水平合力方向、大小;连接于所述测力装置下方的移动装置,其包括4个麦克纳姆轮,所述移动装置用于根据所述康复协调机构的水平合力方向进行移动,其运动速度和所述康复协调机构的水平合力大小成正相关;电性连接于所述测力装置和所述移动装置之间的控制模块,其用于将所述测力装置的信号进行处理,进而控制所述移动装置的运动。本实用新型结构设计巧妙,小尺寸和低成本的机器
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 213099164 U
(45)授权公告日 2021.05.04
(21)申请号 202021368817.1
(22)申请日 2020.07.13
(73)专利权人 厦门威恩科技有限公司
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