一种水下机器人吸附船体壁面的控制系统.pdfVIP

下载本文档

4
0
约1.01万字
约 12页
2023-03-05 发布于四川
举报
版权申诉

一种水下机器人吸附船体壁面的控制系统.pdf

1、本文档共12页，其中可免费阅读6页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本实用新型公开了一种水下机器人吸附船体壁面的控制系统，包括：距离采集模块；电磁铁；磁力控制模块；设定模块；主控模块，包括姿态控制单元和PID控制单元，所述PID控制单元的第一输入端与所述设定模块电性连接，所述PID控制单元的第二输入端与所述距离采集模块电性连接，所述PID控制单元的输出端与所述磁力控制模块电性连接。利用姿态控制单元调整水下机器人的位置，然后利用PID控制单元，根据期望距离值控制所述磁力控制模块，以调节所述电磁铁的磁力，从而快速、准确和细微的调节水下机器人与船体壁面的实时距离，使水

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 213182426 U (45)授权公告日 2021.05.11 (21)申请号 202022440468.6 (22)申请日 2020.10.28 (73)专利权人五