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本实用新型公开了一种水下机器人吸附船体壁面的控制系统,包括:距离采集模块;电磁铁;磁力控制模块;设定模块;主控模块,包括姿态控制单元和PID控制单元,所述PID控制单元的第一输入端与所述设定模块电性连接,所述PID控制单元的第二输入端与所述距离采集模块电性连接,所述PID控制单元的输出端与所述磁力控制模块电性连接。利用姿态控制单元调整水下机器人的位置,然后利用PID控制单元,根据期望距离值控制所述磁力控制模块,以调节所述电磁铁的磁力,从而快速、准确和细微的调节水下机器人与船体壁面的实时距离,使水
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 213182426 U
(45)授权公告日 2021.05.11
(21)申请号 202022440468.6
(22)申请日 2020.10.28
(73)专利权人 五
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