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本实用新型提出了一种用于罐头瓶装箱的机器人夹爪，该装置可用于罐头瓶的夹取装箱。其特征在于包括基板、动板、气缸、导向杆和异形手指。基板顶部安装有基板法兰，基板通过基板法兰与机械臂的手腕相联。本夹爪含两根导向杆，导向杆的一端与动板相固定，导向杆与直线轴承内的滚珠实现滚动摩擦配合，直线轴承对于导向杆起到导向作用。基板底部安装有一个气缸，气缸活塞杆与动板相固定，气缸推动活塞杆和动板做竖直方向的直线运动。基板底部安装有六个连杆支座，支座通过销与四个异形手指的连杆铰接。异形手指的中部加工出导槽，动板上含有与
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 213201466 U
(45)授权公告日 2021.05.14
(21)申请号 202021924154.7
(22)申请日 2020.09.07
(73)专利权人 浙江量大智能科技有限公司
知识产权出版社有限责任公司（原名专利文献出版社）成立于1980年8月，由国家知识产权局主管、主办。长期以来， 知识产权出版社非常重视专利数据资源的建设工作， 经过多年来的积累，已经收藏了数以亿计的中外专利数据资源。
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