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1、运动副：两构件直接接触并能产生一定相对运动的连接称为运动副。
2、构件：组成机构的各个相对运动部分称为构件,构件 运动的单元。
3、自由度：构件或机构相对于参考系具有的独立运动数目称为自由度。机构的自由度也即
机构相对于机架具有的独立运动数目。
4、瞬心：一刚体相对于另一个刚体作平面运动时，在任一瞬时，其相对运动可以看成 绕
某一重合点的转动，该重合点称为速度瞬心或瞬时回转中心，简称瞬心，因此，瞬心
该两个刚体上绝对速度相同的重合点。
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