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本发明提供了一种带有压力反馈的人形机器人双臂示教操纵杆，它由基座、多个转动关节相互连接的拟人形机械双臂、带有按钮与振动环带的控制握柄组成。基座的中央支架固定机械双臂，与机械双臂主干对称中心相连。机械臂包含5个转动关节，其上有5个滚珠轴承，分别连接机器臂主干、肩部、肘部与控制握柄。滚珠轴承处包含一个绝对位置旋转传感器，用于测量关节的绝对角度，控制握柄通过连杆与肘部关节相连。控制握柄前端安装有按键，用于控制人形机器人手掌的闭合；其末端连接了一个振动环带，环带内嵌有微型振动马达。本发明简化机械臂的示教
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 213499242 U
(45)授权公告日 2021.06.22
(21)申请号 202021537456.9
(22)申请日 2020.07.30
(73)专利权人 苏州晨本智能科技有限公司
知识产权出版社有限责任公司（原名专利文献出版社）成立于1980年8月，由国家知识产权局主管、主办。长期以来， 知识产权出版社非常重视专利数据资源的建设工作， 经过多年来的积累，已经收藏了数以亿计的中外专利数据资源。
版权声明书
用户编号：8063122115000010
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