mBot机器人初级巡线程序公开课.pptx

》《初级第六课巡线程序木莲创客——mBlock示例附-巡线传感器结构图要点一：巡线传感器原理巡线传感器位于机器人的下方，由两个传感器Sensor1和Sensor2构成，每个传感器又由一个红外发射器和一个红外接收器组成。由于其经常被用来控制机器人沿着线走，故被称作巡线传感器。检测范围为1到2厘米。红外发射器在mBot行驶过程中不断向地面发射红外光：若红外光被反射（如遇到白色或其他浅色平面），则接收器收到红外信号，输出数值1（此时可观察到巡线传感器背面对应的蓝色LED指示灯亮起）；若红外光被吸收或无法被反射，则接收器收不到红外信号，输出数值0。知识要点根据下表中的说明，可知巡线传感器的值只有4种情况：0、1、2、3。知识要点?接收器是否收到反射红外信号Sensor1返回的数值Sensor2返回的数值表示为二进制二进制转换为十进制（即传感器在舞台上显示的值）Sensor1Sensor2情况1未收到未收到00000情况2未收到收到01011情况3收到未收到10102情况4收到收到11113脚本说明?脚本说明由于黑色可以吸收红外光，结合读取巡线传感器的值，可让mBot识别浅色平面上的黑色轨迹，也可让mBot识别黑色平面上的浅色轨迹。本示例以浅色平面上的黑色轨迹为例，详细介绍如何利用巡线传感器实现mBot沿轨迹行走的效果。上面例举了mBot相对黑线的4种可能情况，针对这4种情况mBot可采取以下应对策略：1、在黑线上时，保持前进；2、偏离黑线时，及时向左或向右纠偏回到正轨；3、不在黑线时，后退寻找黑线?脚本说明对应上述4种情况进行编程即为本示例程序： ?温馨提示 巡线传感器对纯白或纯黑且无反光的表面分辨最佳，一般在浅色平面上可使用黑色电工胶带制作巡线轨迹，以达到较好的巡线效果。作业任务1改变mBot前进、转弯的速度，观察mBot的巡线效果。任务2根据思考在情况4下，mBot还可以使用何种策略重新找回黑线。谢”“看观谢TEACHERS COURSEWARE