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5.1.2建立RAPIDABB工业机器人编程基础操作 ABB工业机器人编程基础操作 ABB工业机器人编程基础操作 5.2基本RAPID程序指令 ABB工业机器人提供了多种编程指令可以完成工业机器人在焊接、码垛、搬运等各种应用。下面将从最常用的指令开始学习RAPID编程。ABB工业机器人编程基础操作 5.2.1 赋值指令 赋值指令是用于对编程时的程序数据进行赋值，符号 “:=”，赋值对象是常量或数学表达式。 常量赋值：reg1:=17; 数学表达式赋值：reg2:=reg1+8;ABB工业机器人编程基础操作 添加常量赋值指令的操作如下ABB工业机器人编程基础操作 ABB工业机器人编程基础操作 ABB工业机器人编程基础操作 ABB工业机器人编程基础操作 （2）添加带数学表达式的赋值指令的操作ABB工业机器人编程基础操作 ABB工业机器人编程基础操作 ABB工业机器人编程基础操作 ABB工业机器人编程基础操作 ABB工业机器人编程基础操作 5.2.2工业机器人常用运动指令 工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动（MoveJ）、线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动MoveAbsJ）四种方式。1．绝对位置运动指令 绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。操作步骤如下：ABB工业机器人编程基础操作 ABB工业机器人编程基础操作 ABB工业机器人编程基础操作 ABB工业机器人编程基础操作 ABB工业机器人编程基础操作 MoveAbsJ jpos10 \NoEOffs, v1000, z50,tool1\Wobj:=wobj1;MoveAbsJ指令解析2．关节运动指令 关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，工业机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。ABB工业机器人编程基础操作 关节运动MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1; 关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。目标点位置数据定义机器人TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。运动速度数据定义速度（mm/s），转弯区数据定义转变区的大小mm，工具坐标数据定义当前指令使用的工具，工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标。ABB工业机器人编程基础操作 3．线性运动指令 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。线性运动ABB工业机器人编程基础操作 4．圆弧运动指令 圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点MoveL p10, v1000, fine, tool1\Wobj:=wobj1;MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1\Wobj:=wobj1;MoveC指令解析ABB工业机器人编程基础操作 5.2.3 运动指令的使用示例ABB工业机器人编程基础操作 运动速度一般最高为50000mm/s，在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/s。fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。工业机器人动作有所停顿然后再向下运动，如果是一段路径的最后一个点，一定要为fine。转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。ABB工业机器人编程基础操作 5.2.4 I/O控制指令I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与机器人周边设备进行通信的目的。1．Set数字信号置位指令Set数字信号置位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“1”， do1数字输出信号。Set do1; 2．Reset数字信号复位指令Reset数字信号复位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“0”。 如果在Set、Reset指令前有运动指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。Reset do1;ABB工业机器人编程基础操作 3．WaitDI数字输入信号判断指令WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致，di1数字输入信号。WaitDI di1, 1;程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。4．WaitDO数字输出信号判断指令WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输