禾川X3E伺服驱动器CANopen-EtherCAT用户手册(20181213).pdf

禾川 SV_X3E 伺服驱动器 CANopen/EtherCAT 用户手册 2018 年 12 月 V1.0 承蒙购买本产品，在此深表谢意 X3E 伺服驱动器 CANopen/EtherCAT 用户手册 目录 前言 5 1 ．关于使用说明书 5 1.2 版本信息 5 第一章 产品信息 6 1.1 产品综合参数 6 第二章 网络连接 8 2.1 通讯网络接口定义 8 2.2 多台伺服并联组网 9 2.3 网路长度与波特率设置 9 第三章 CANopen 协议概述 10 3.1 CANopen 协议 10 3.2 对象字典 10 3.3 节点地址（Node_ID） 11 3.4 通讯对象标识符 COB-ID 11 3.4 网络管理系统（Network management ）NMT 12 3.41 NMT 状态图12 3.42 网络管理系统错误控制13 3.5 服务过程对象(Service data object)SDO 14 3.51 往伺服驱动器从站写参数14 3.52 往伺服驱动器从站读参数15 3.6 过程数据对象(Process Data Object) PDO 15 3.61 PDO 分类15 3.62 通讯参数 16 3.63 映射参数17 3.7 紧急服务对象（Emergency Object）EMCY 17 3.8 EDS 文件 18 第四章 EtherCAT 通讯简介 19 1.EtherCAT 通讯协议介绍 19 2.EtherCAT 通讯基础 19 2.1 EtherCAT 支持的控制模式19 2.2 EtherCAT 帧结构19 2.3 EtherCAT 状态机20 2.4 过程数据 PDO21 2.5 邮箱数据 SDO22 2.6 分布式时钟23 2.7 CiA402 控制流程介绍23 2.8 ESI 文件24 3.伺服驱动器面板状态指示 25 第五章 控制模式介绍 26 5.1 伺服系统配置 26 2 X3E 伺服驱动器 CANopen/EtherCAT 用户手册 5.2 轮廓位置环（Profile Position Mode ，pp ）27 5.21 控制字在轮廓位置环中的说明）27 5.22 状态字在轮廓位置环中的说明）28 5.23 轮廓位置环常用参数28 5.24 轮廓位置模式使用简单教程29 5.3 轮廓速度模式（Profile Velocity Mode ,pv ） 31 5.31 轮廓速度模式控制字说明）31 5.32 轮廓速度模式状态字说明）32 5.33 轮廓速度模式常用参数32 5.34 轮廓速度模式使用简单举例33 5.4 轮廓转矩模式（Profile Torque Mode ，pt ） 34 5.4