移动智能平台如何通过BD_GNSS组合实现高精度RTK定位.pptxVIP

移动平台如何通过BD/GNSS组合实现高精度定位研究背景北斗/GNSS导航应用产业 发展迅速，创新型新应用 拥有更大发展空间和市场大众市场级GNSS芯片 占 80%以上，蕴含了 很高的商业价值基于大众市场的位置服务需 求移动平台提供更高精度的位置服务移动平台的北斗/GNSS 观测质量分析相继发展的智能移动平台多频段、多系统GNSS芯片，能够跟踪北斗（BDS）、GPS、Galileo、QZSS 多频以及GLONASS单频卫星信号SmartphoneGPS/QZSSGalileoBDSGLONASSModelChipsetIDL1L5E1E5aB1IBICB2aG1LPLPLPLPLPLPLPLPXiaomi Mi 8Broadcom BCM47755XMI8√√√√√√√√√√√√Huawei Mate 20Kirin980 Hi1103HM20√√√√√√√√√√√√Huawei P40Kirin990 Hi1105HP40√√√√√√√√√√√○√○√√移动平台的北斗/GNSS 观测质量分析信号测试实验设置：场景：开阔楼顶智能设备：Xiaomi Mi 8（XMI8 ）Huawei Mate 20（HM20）Huawei P40（HP40 ）专业设备：Trimble Alloy（ALOY）观测时间4 h (13:00-17:00，2020/11/08,UTC)ALOYXMI8HM20智能设备跟踪北斗卫星信号能力三个智能设备均支持BDS-2和BDS-3卫星跟踪，但跟踪情况表现不同BDBDS-3S-20022ghai ShanHP40和HM20跟踪北斗卫星数比较XMI8多约一倍5de Sli智能设备北斗/GNSS观测噪声和偏差分析暗室零基线实验设置：场景：屏蔽暗室智能设备：Xiaomi Mi 8（XMI8 ）Huawei Mate 20（HM20）Huawei P40（HP40 ）专业设备：Trimble Alloy（ALOY） Trimble NetR9 (TMR9)观测时间8 h (12:00-20:00，2020/11/03,UTC)射频屏蔽箱转发天线XMI8ALOYTMR9HP40HM20智能设备北斗/GNSS信号的伪距噪声和偏差分析采用暗室内零基线获得伪距残差智能设备北斗/GNSS信号的载波相位噪声/偏差分析采用暗室内零基线获得各智能设备BDS B1I双差相位残差：智能设备北斗/GNSS信号的载波相位噪声/偏差分析采用暗室内零基线获得各智能设备BDS B1C/B2a双差相位残差：BDS B1C BDS B2a基于北斗/GNSS的智能设备RTK定位智能终端RTK处理流程:基于北斗/GNSS的智能设备RTK定位RTK实验设置：场景：校园操场智能设备：Xiaomi Mi 8（XMI8 ）Huawei Mate 20（HM20）Huawei P40（HP40 ）专业设备：（GNSS 接收机） TRM57971.00 (GNSS 天线)LD IMU-A15(惯导)XMI8TRM57971.00HM20HP40LD PCS-C03LD IMU-A15差分数据：千寻BDS-2/GPS/GLONASS 双频RTK改正数观测时间：1 h (3:00-4:00 2020/11/07,UTC)基于北斗/GNSS的智能设备RTK定位结果实验设置：解决方案东-RMS/m北-RMS/m水平-RMS/m小米8芯片解1.512.593.00RTK0.190.440.48基于北斗/GNSS/MEMS的智能设备单站定位智能终端北斗/GNSS/MEMS组合单站定位算法框架智能终端北斗/GNSS/MEMS组合单站定位结果解决方案东-RMS/m北-RMS/m水平-RMS/m小米8芯片解1.512.593.00GNSS相位平滑伪距抗差解1.241.411.89GNSS/MEMS组合抗差解1.011.131.52基于北斗/GNSS/VINS的智能设备定位智能终端北斗/GNSS/VINS组合实时定位算法框架基于北斗/GNSS/VINS的智能设备定位轨迹优化的基础是：信赖量测输入时EKF解算出的绝对位置信赖VIO解算的图像帧之间的相对平移和旋转12?nX ? arg max ??exp(?2?VIO VIOzi ? g (X)iVIO? i?0D?iX122 ?1??exp(?EKFEKFj(X)z j ? gEKF ?D? j?j ?0? VIOi?2 ?n12VIO ?VIOEKFjEKF? arg minX(X) ?g (X)z ? gz?EKF ?ij? i?0D?iD? j?j ?0VIO部分残差：EKF部分残差：zWgW (X?) ? zW? gW (x , x )i i i i?1 iEKF EKF EKFEKFEKFVIOjz j