CAN总线呕心沥血教程.pdf

CAN总线呕心沥血教程--第1页 CAN 总线呕心沥血教程 -CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1 CAN总线呕心沥血教程--第1页 CAN总线呕心沥血教程--第2页 哥很郁闷，为了CAN研究了不少，看了不少资料，现在我给大家总结一下 先看看工作原理 当CAN总线上的一个节点（站）发送数据时，它以报文的形式广播给网络中所 有节点，对每个节点来说，无论数据是否是发给自己的，都对其接收。每组报 文开头的11位字符为标识符，定义了报文的优先级，这种报文格式成为面向 内容的编制方案。同一系统中标识符是唯一的，不可能有两个站发送具有相同 标识符的报文，当几个站同时竞争总线读取时，这种配置十分重要。 大体的工作原理我们搞清了，但是根本的协议我们还要花一番功夫。下面介 绍一个重要的名词，“显性“和”隐性“ 在我看到的很多文章里，有很多显性和隐性的地方，为此我头痛不已，最终 我把它们彻底弄明白了。 首先CAN数据总线有两条导线，一条是黄色的，一条是绿色的。分别是 CAN_High线和CAN_Low线 当静止状态时，这两条导线上的电平一样。这个电平称为静电平。大约为伏。 这个静电平状态就是隐形状态，也称隐性电平。也就是没有任何干扰的时候的 状态称为隐性状态.当有信号修改时，CAN_High线上的电压值变高了，一般来 说会升高至少1V，而CAN_Low线上的电压值会降低一个同样值，也是1v，那 么这时候。CAN_High就是+1v=,它就处于激活状态了。而CAN_Low降为=。 可以看看这个图 由此我们得到 在隐性状态下，CAN_High线与CAN_Low没有电压差，这样我们看到没有任何 变化也就检测不到信号。但是在显性状态时，电压差最低为 2V，我们就可以利 用这种变化才传输数据了。所以出现了那些帧，那些帧中的场，那些场中的 位，云云~~~~~~~~~~~ 在总线上通常逻辑1表示隐性。而0表示显性。这些1啊，0啊，就可以利用 起来为我们传数据了。 利用这种电压差，我们可以接收信号。 一般来说，控制单元通过收发器连接到CAN驱动总线上，这个收发器（顾名思 义，可发送，可接收）内有一个接收器，该接收器是安装在接收一侧的差动信 号放大器。然后，这个放大器很自然地就放大了CAN_High和CAN_Low线的电 平差，然后传到接收区。如下图 2 CAN总线呕心沥血教程--第2页 CAN总线呕心沥血教程--第3页 由上图可知，当有电压差，差动信号放大器放大传输，将相应的数据位任可为 0。 下面我们进入重点难点。报文 所谓报文，就是CAN总线上要传输的数据报，为了安全，我们要给我们传输的 数据报编码定一下协议，这样才能不容易出错，所以出现了很多的帧，以及仲 裁啊，CRC效验。这些都是难点。 识别符的概念。 识别符顾名思义，就是为了区分不同报文的可以鉴别的好多字符位。有标准 的，和扩展的。标准的是11位，扩展的是29位。他有一个功能就是可以提供 优先级，也就是决定哪个报文优先被传输，报文标识符的值越小，报文具有越 高的优先权。 CAN 的报文格式有两种，不同之处其实就是识别符长度不同，具有11位识别 符的帧称为标准帧，而还有29位识别符的帧为扩展帧，CAN报文有以下4个不 同的帧类型。分别是 （1） 数据帧：数据帧将数据从发送器传输到接收器。 （2） 远程帧：总线节点发出远程帧，请求发送具有同一标识符的数据帧 （3） 错误帧：任何节点检测到总线错误就发出错误帧 （4） 过载帧：过载帧用已在先行的后续的数据帧（