一种串并联外骨骼式上肢康复机构.pdfVIP

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2023-04-16 发布于北京
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一种串并联外骨骼式上肢康复机构.pdf

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本实用新型提供一种串并联外骨骼式上肢康复机构，用于根据接收的控制信号牵引人体上肢，其包括：肩平台，肩平台包括呈三角形部署的第一锚点、第二锚点和第三锚点；大臂部，大臂部包括通过第一万向节连接于第一锚点的大臂主体，以及与大臂主体并联的第一运动支链和第二运动支链；第一运动支链中串联有与大臂主体连接的第一球副、第一移动副和与第二锚点连接的第二万向节；第二运动支链中串联有与大臂主体连接的第二球副、第二移动副和与第三锚点连接的第三万向节；以及，驱动系统；其中，第一移动副和第二移动副由驱动系统分别驱动。本实用

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 215740259 U (45)授权公告日 2022.02.08 (21)申请号 202022699089.9 (22)申请日 2020.11.20 (73)专利权人石家庄铁路职业技术学院