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本实用新型涉及收放线设备，特别涉及一种张力可控的非滑环式收放线机构。包括绕线臂、线缆定位组件、线缆、绕线筒及支架，其中线缆定位组件和绕线筒设置于支架上，绕线臂底座设置于绕线筒内部，线缆的一端缠绕于绕线筒上，另一端依次经过绕线臂和线缆定位组件；绕线臂具有两个自由度，分别用于线缆的收放和排列，线缆定位组件用于线缆的定位。本实用新型利用两自由度绕线臂主动缠绕线缆，能满足极端环境下的移动机器人的实时动态跟随式供电需求，大大提高供电安全性与可靠性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 215854448 U
(45)授权公告日 2022.02.18
(21)申请号 202121722969.1
(22)申请日 2021.07.28
(73)专利权人 中国科学院沈阳自动化研究所
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