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本说明书实施例公开了一种机械臂,该机械臂包括:关节,关节包括电机端和与电机端驱动连接的负载端;与电机端和负载端通信连接,用于基于输入的期望力矩值和负载端的实际力矩值确定第一控制电流,并将第一控制电流反馈到电机端的力矩控制器;与电机端和负载端通信连接,用于基于电机端的角速度和负载端的角速度确定第二控制电流,并将第二控制电流反馈到电机端的速度偏差控制器;与电机端和负载端通信连接,用于基于电机端的角速度、负载端的实际力矩值以及当前时刻电机端的输入电流确定第三控制电流,并将第三控制电流反馈到电机端的扰动
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 215825344 U
(45)授权公告日 2022.02.15
(21)申请号 202122388332.X
(22)申请日 2021.09.29
(73)专利权人 宁波睿达医疗器械有限公司
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