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一种滚拖模块及其清洁机器人系统，滚拖模块包括设置为可贴合地面旋转滚动的滚拖，滚拖用于接触地面来进行拖地清洁，其特征在于：还包括脏污检测模块，脏污检测模块位于滚拖的一侧；脏污检测模块至少包括发射检测信号的发射部，至少发射部的一部分朝向滚拖的表面来使得检测信号被发射至滚拖的表面上来对脏污进行检测。系统包括清洁机器人和基站，滚拖模块用于安装到清洁机器人上来执行拖地清洁任务，基站用户清洁机器人的停靠来对滚拖进行清洗维护处理。本方案解决了现有清洁机器人无法及时准确地判断拖布的整体脏污状态的问题，以及拖布脏
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 215874494 U
(45)授权公告日 2022.02.22
(21)申请号 202121324089.9
(22)申请日 2021.06.15
(73)专利权人 杭州匠龙机器人科技有限公司
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