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本发明涉及健康护理、按摩系统技术领域，具体为一种三维激光扫描按摩机器人系统。包括信息处理器、柔性仿人机械手、机械臂、三维激光扫描单元、安全防护单元和HMI单元。其中信息处理器包括图像处理单元、轨迹规划单元、驱动控制单元、决策控制单元。本发明采用三维激光扫描技术精确获取按摩部位和按摩穴位，自主规划按摩路径，对柔性仿人机械手采用高精度的按摩力自适应控制技术实现多种按摩手法，达到对按摩部位既高效又精准的按摩体验。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113876556 A
(43)申请公布日 2022.01.04
(21)申请号 202010633003.4
(22)申请日 2020.07.02
(71)申请人 中国医科大学附属第四医院
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