基于维度裁剪的PPO算法的四旋翼姿态轨迹控制方法.pdfVIP

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2023-04-21 发布于四川
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基于维度裁剪的PPO算法的四旋翼姿态轨迹控制方法.pdf

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本发明公开一种基于维度裁剪的PPO算法的四旋翼姿态轨迹控制方法。步骤是：1)构建四旋翼动力学模型，结合起飞悬停的任务要求搭建环境；2)完善任务环境，加入两种类型的风场模型；3)设置动作空间和状态空间，制定环境规则和状态边界值；4)优化PPO算法；基于维度裁剪修改目标函数、提出额外损失来解决零梯度问题；5)探索分布式奖励值信号；对分层的奖惩函数给予相应的权值；6)设计神经网络更新控制策略；使用MLP结构，包含价值神经网络和策略神经网络；7)使用基于维度裁剪的PPO算法训练无人机控制策略。本发明优化

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113885549 A (43)申请公布日 2022.01.04 (21)申请号 202111395210.1 (22)申请日 2021.11.23 (71)申请人江苏科技大学地址